AGV調度系統是什麼(me)？

對(duì)AGV調度系統的定義是：

調度系統（Dispatching system）：上位控制系統中用于任務調度、車輛管理及交通管理的控制軟件。

　　在深入之前，爲了便于理解，先闡明基本概念的含義。

　　●　Dispatch（派遣）：指派一個AGV去執行一個運輸任務。

　　Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV

　　●　Schedule（狹義上的“調度”）：分配一批運輸任務給一組AGV去執行。

　　Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs

　　The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) job

　　●　Route（路徑規劃）：生成(chéng)所有被(bèi)指定 AGV 的路徑使其能(néng)完成(chéng)各自被(bèi)指派的任務。在機器人領域，路徑翻譯爲 path ；而在 AGV 領域通常使用 route 表示相似的概念，翻譯爲“路線、軌道(dào)”，它一般表示固定的不經(jīng)常變動的路徑。path 隻能(néng)用作名詞，route 還(hái)可以作爲動詞，表示“爲…指派路徑”。本文我們不糾結這(zhè)些微妙的細節，統一稱其爲路徑。

　　Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs

　　Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation

　　單獨看一個AGV的工作并不複雜。例如機床要加工零件時通過(guò)更上層的MES控制系統給AGV的調度系統發(fā)出請求命令，後(hòu)者派遣（dispatch）一台 AGV 負責把原料從倉庫運送到機床。這(zhè)個過(guò)程可以被(bèi)稱爲一個任務（job），一個任務就是在一對(duì)工作地點之間移動。在這(zhè)個例子中，機床隻提出需求（我要在什麼(me)時間加工什麼(me)零件），至于選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該沿哪條路線運動，這(zhè)些都(dōu)是調度系統的工作。調度系統一旦爲AGV指定好(hǎo)路徑後(hòu)，AGV上的車載控制器會(huì)根據指令完成(chéng)具體的運動控制任務，例如速度保持在多少，遇到路口轉向(xiàng)時輪子怎麼(me)轉動等等。所以在一個完整的大系統中，AGV調度系統位于上層控制系統和底層控制系統的中間，其到管家的作用。

　　但是對(duì)于多個AGV，調度問題就會(huì)變得非常困難，而且AGV數量越多，難度越大。因此，調度系統成(chéng)爲AGV行業的一個關鍵技術

 。而能(néng)夠調度的AGV數量也成(chéng)爲評判一個調度系統強大與否的重要指标。根據筆者的判斷，雖然目前從事(shì)AGV行業的企業很多，但是具有自主調度系統的企業并不多，而能(néng)夠真正把調度系統優化的很好(hǎo)、能(néng)夠最高效率地利用AGV系統的企業更是屈指可數。當然，如果站在AGV廠家的立場，他們并沒(méi)有太大的動力把調度系統做的很高效。因爲提高調度效率會(huì)減少AGV的投入量，這(zhè)意味著(zhe)賣出的AGV就少了。

　　對(duì)實際應用的AGV調度系統軟件，它的功能(néng)通常是非常豐富的，一般包括：任務管理、車輛狀态監控、路徑規劃、地圖編輯、數據庫查詢等。

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