1、AGV防撞保護故障

    當AGV在正常運行狀态下，在其前進(jìn)方向(xiàng)的保險杠被(bèi)碰撞的情況下，AGV會(huì)減速停車，并在顯示屏上顯示某一保險杠發(fā)生碰撞，當被(bèi)撞物體移開(kāi)後(hòu)，選擇顯示屏上發(fā)生碰撞對(duì)話框中的“确認”按鈕（如未進(jìn)行其它操作，直接按回車按鈕）即可恢複自動運行。

    注：當AGV在跟蹤光靶進(jìn)行裝配的過(guò)程中，保險杠不起(qǐ)作用，當運行前進(jìn)方向(xiàng)的保險杠發(fā)生碰撞時，AGV僅以聲音信号報警。

    2、AGV避撞調度的保護故障

    在系統運行過(guò)程中，AGV控制台會(huì)實時根據AGV上報的位置值計算各AGV之間的距離，當兩(liǎng)台運行系統中的AGV之間的距離短于設定的安全距離時，AGV控制台將(jiāng)會(huì)自動暫停運行方向(xiàng)後(hòu)方的AGV（挂起(qǐ)），此時AGV暫停運行并繼續與控制台保持通訊，AGV顯示屏上仍顯示“自動運行”，AGV控制台顯示該AGV爲控制台暫停，當前車運行超過(guò)兩(liǎng)AGV的安全距離時，控制台將(jiāng)自動通知被(bèi)挂起(qǐ)的AGV恢複運行。

    注：AGV在裝配路段的安全距離設定的比較短。如在控制台暫停的情況下想退出自動運行，可將(jiāng)該AGV的狀态開(kāi)關撥至等待狀态，然後(hòu)按下該AGV急停按鈕，按顯示屏上的菜單提示操作即可。

    3、AGV通訊中斷的保護故障

    正常運行的AGV每隔約1秒種(zhǒng)與控制台進(jìn)行一次通訊，上報位置及狀态信息，當AGV在自動運行過(guò)程中3秒鍾未收到控制台的信号，AGV自動停車并顯示“通訊中斷”，操作人員必須把該AGV關電，重新上電。

    在AGV跟蹤裝配過(guò)程中，如控制台在3秒鍾未收到歐铠AGV發(fā)送的信号，則控制台將(jiāng)停止工藝鏈，當排除故障後(hòu)（AGV重新上線或撤消登錄），在控制台上按“确認”按鈕（在對(duì)話框有效的情況下直接按回車），恢複生産線的運行。

    注：當AGV處于跟蹤裝配過(guò)程中時，AGV通訊中斷時不停車，仍繼續跟蹤光靶。

    4、AGV裝配距離超限保護故障

    當AGV在裝配路段進(jìn)行裝配操作時，設定的裝配路段允許長(cháng)度爲19米，當AGV在裝配路段上運行超過(guò)18米仍未結束跟蹤時，AGV將(jiāng)以聲音報警提醒，并繼續跟蹤光靶運行，至19米處如仍未結束跟蹤，AGV將(jiāng)自動停車，并通知控制台停止工藝鏈的運行。操作人員應手工裝配完成(chéng)工作，然後(hòu)將(jiāng)該AGV重新上線，在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行。

    5、AGV被(bèi)裝車身未安光靶故障

    當被(bèi)裝車身到位後(hòu)，AGV由2号站進(jìn)入裝配段。在裝配段上，AGV開(kāi)始檢測光靶信号，當在一定距離内沒(méi)有檢測到光靶（檢測距離根據工藝鏈的速度而設定）時，AGV將(jiāng)認爲光靶丢失而自動停車，并通知控制台停止工藝鏈的運行。如是裝配車箱未裝光靶，則應將(jiāng)光靶安至指定的位置，把AGV手工開(kāi)至4号站上線，在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行；如是光靶已損壞或欠電，則應更換光靶後(hòu)如上述方法恢複運行；如是因AGV未追上應裝配車箱，則應手動上線跟蹤光靶完成(chéng)裝配任務後(hòu)，將(jiāng)該AGV重新上線，并在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行。

    6、AGV光靶丢失故障

    當AGV開(kāi)始跟蹤光靶進(jìn)行裝配後(hòu)，如發(fā)生光靶信号丢失，AGV將(jiāng)以聲音捕報警，在報警3秒後(hòu)如歐铠AGV仍未檢測到光靶信号，AGV將(jiāng)自動停車，并通知控制台停止工藝鏈的運行。應手動上線跟蹤光靶完成(chéng)裝配任務後(hòu)，將(jiāng)該AGV重新上線，并在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行。

    7、前AGV與後(hòu)AGV間距不滿足要求

    當裝配路段有兩(liǎng)台以上的AGV進(jìn)行裝配操作，當因爲某種(zhǒng)原因兩(liǎng)AGV之間的距離短于非安全距離（防碰最小距離）時，控制台將(jiāng)停止工藝鏈的運行，此時後(hòu)車仍與光靶保持同步。如是因爲前車因故停車造成(chéng)，則應先排除前車的故障，使前車正常運行，然後(hòu)在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行。

    8、AGV伺服故障

    當AGV在裝配過(guò)程中出現伺服故障，AGV將(jiāng)自動停車，并通知控制台停止工藝鏈的運行。應報知維修人員判斷具體故障原因，排除故障後(hòu)，恢複生産線正常運行。

    注：AGV在其它非裝配路段出現伺服故障并不停止工藝鏈。

    9、AGV急停保護

    當AGV在運行中出現故障，可按下AGV的急停開(kāi)關，強制AGV停車。當AGV在跟蹤裝配過(guò)程中出現問題而沒(méi)有通知控制台，可按下AGV的急停開(kāi)關，強制AGV停車，并按下工藝鏈的急停按鈕，停止工藝鏈的運行。在系統正常情況下，在裝配過(guò)程中如AGV的急停被(bèi)按下，AGV停車後(hòu)，控制台也將(jiāng)停止工藝鏈的運行，隻有在AGV重新上線或撤消登錄後(hòu)，才可在控制台處消除報警對(duì)話框，恢複生産線的運行。