AGV系統流程規劃

流程規劃是AGV系統設計的第 一步，即，根據用戶的不同需求來規劃整個AGV系統的運作流程。在許多人看來這(zhè)是個這(zhè)個過(guò)程的需求是十分明确的，但是，作爲 一個有經(jīng)驗的AGV系統設計者，可能(néng)會(huì)把很多的精力集中到此過(guò)程中，尤其是對(duì)一個大型的AGV系統，流程的設計顯得更爲重要，關系到將(jiāng)來系統的整個系統的 運行效率，可靠性及先進(jìn)性。國(guó)外的許多公司會(huì)把系統流程設計的經(jīng)驗當成(chéng)是他們AGV技術中的一個專有技術（Know-how），一般不肯輕易出手。

AGV系統流程不僅僅是AGV作業形式的具體表現。我們不能(néng)簡單片面(miàn)地理解“AGV先做什麼(me)，後(hòu)做什麼(me)”就是流程，其實更重要的是系統流程決定了AGV的調度策略，也就是決定的AGV系統的運行效率，更具體地說，決定了AGV系統中AGV單機的數量，用戶的投資。

爲了更好(hǎo)地說明流程的重要性，我們看看AGV充電的一個例子，AGV的充電過(guò)程一般都(dōu)是自動的。通常我們理解的過(guò)程爲：由AGV單機本身探測到電池的低電 量信号，上報AGV地面(miàn)控制系統，地面(miàn)控制系統就會(huì)爲該台AGV生成(chéng)一個充電的命令安排其進(jìn)行充電，AGV充電需求的任務等級爲最高，即，該台AGV在完 成(chéng)正在執行的任務後(hòu)，就會(huì)立刻執行充電任務，并直到充電結束才去執行其他工作任務，這(zhè)個流程通常來看都(dōu)是切實可行的。但當AGV數量有限，而工作繁忙時， 這(zhè)個流程就不是那麼(me)科學(xué)了，我們看看國(guó)外某家公司專門爲配置了鉛酸電池AGV設計的充電流程，該系統有8台鉛酸電池AGV，按常理，鉛酸電池AGV系統的 充電站應該是一對(duì)一的，但該公司大膽地爲用戶隻配置4個充電站，并不是因爲他們的充電電流大，充電效率高，而是因爲他們爲該系統設計了科學(xué)合理的充電流程：兩(liǎng)個充電站隻歡迎确實需要充電的AGV，進(jìn)入此處充電的AGV必須在充電結束（充滿電）後(hòu)才能(néng)執行工作任務；而另外兩(liǎng)個不僅歡迎确實需要充電的 AGV，還(hái)可以接納任何一輛閑置（沒(méi)有工作任務）的AGV，當閑置的AGV（沒(méi)有真正的充電需求）在此充電時可以随時接受新的工作任務，或當确實需要充電 的AGV無法在前兩(liǎng)個充電站充電（已經(jīng)被(bèi)占用），隻能(néng)來此充電時，閑置AGV可以及時讓出。另外在此處充電的AGV不管是否充滿，當有任務分配到該AGV 時，它必須去執行任務（即在該充電站的充電任務等級要比工作任務低）。據用戶介紹，該系統已經(jīng)正常運行了8年，還(hái)從未出現過(guò)AGV由于電量耗盡造成(chéng)的一系列問題。