AGV系統路徑規劃

AGV路徑是指爲AGV規劃好(hǎo)的行駛路線，系統路徑設計通常與AGV系統流程設計是聯系在一起(qǐ)的，用戶對(duì)AGV系統最直觀的感覺就是AGV的路徑，尤其對(duì)有線導引（電磁導引，磁帶導引，光學(xué)導引等）的AGV來說。

國(guó)外科學(xué)家曾對(duì)移動機器人需要解決的問題作了精要的概括：我在哪裡(lǐ)（導航Navigation）？我要去哪裡(lǐ)（任務管理，車輛分配）？我怎麼(me)去那裡(lǐ)（導引Guidance或稱爲路徑跟蹤Tracking）？這(zhè)些問題首先就體現在了AGV系統的路徑設計上，路徑設計不僅是爲了表現出AGV的行駛路線，更重要的是爲了得到AGV地面(miàn)控制系統及AGV單機運行所必需的信息：工作站台（裝卸貨）信息，交通管理信息；以及支持AGV單機行走的坐标信息，速度信息，距離信息等，因此，路徑設計是AGV系統設計最爲關鍵的環節之一。

路徑并不是簡單地根據系統的流程來設計的，同時還(hái)必需結合整個項目的實際應用情況，充分考慮到在AGV系統中單機的實際數量，導引方式，驅動方式，移載方式，車輛尺寸，行走指标，負載能(néng)力及場地條件等。

路徑規劃是系統的基礎,路徑的設計會(huì)直接影響到系統的工作效率，因此必須盡可能(néng)使AGV的行駛路徑通暢無阻。

以埋線式電磁導引AGV系統爲例，路徑的設計應該滿足多樣(yàng)化的原則。當然，這(zhè)裡(lǐ)指的路徑多樣(yàng)化是相對(duì)的，綜合的。電磁導引AGV的最大特點是：AGV始終沿著(zhe)導引線行駛，路徑的設計應該因地制宜，靈活多變。多台AGV在複雜系統中能(néng)夠被(bèi)靈活調度，快速響應是AGV工程項目追求的目标。爲此在路徑的設計過(guò)程中，應該詳盡考慮AGV的調度特性，在實際條件允許的情況下，盡可能(néng)多提供行駛環路，使AGV在行走路線上有更多的選擇。這(zhè)樣(yàng)一來，雖然導引的路徑將(jiāng)會(huì)變得複雜，施工的難度和工作量也會(huì)增大，但由于路徑的多樣(yàng)化，將(jiāng)會(huì)提高AGV系統運行的有效作業率和工作效率，從某種(zhǒng)意義上來說，可能(néng)由此而減少AGV的數量，這(zhè)樣(yàng)看來，由于開(kāi)槽布線造成(chéng)的工作量增加也就微不足道(dào)了。