1 整車結構及其他安全性裝置

自動化安全裝置的構成(chéng)，是基于安全保障體系的系統工程。

就AGV而言，通常可分爲自動搬運車、自動拖車和自動叉車等幾類，此外，根據導引的方式不同，又可分爲電磁導引、激光導引、慣性導引等多種(zhǒng)AGV形 式，如圖1爲帶側叉裝置的LGV--推挽式電磁導引車，圖2側輥式激光導引車，圖3正叉式激光導引車，以及其它形式，由于功能(néng)用途和結構的差異，其安全裝 置的設置有差異。例如，自動拖車和自動叉車的安全裝置就不同。因此，筆者將(jiāng)在此文中不作各種(zhǒng)車型的安全裝置的詳細論述，而是綜合各種(zhǒng)結構，進(jìn)行各種(zhǒng)功用結 構的安全論述。

1.1 車身

車身是裝配AGV其他零部件的主要支撐裝置，是運動中的主要部件之一。無論是框式結構還(hái)是其他機構，考慮運行中的AGV可能(néng)會(huì)同人或者其他物體相碰撞，除了操作上的需要，車身的外表，不得有尖角和其他突起(qǐ)等危險部分。

1.2 障礙物接觸式緩沖器

爲了避免碰撞産生的負面(miàn)影響，确保運行環境中人和物的安全，在AGV車身上必須設置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，障礙物接觸式緩沖器設置在 AGV車身運行方向(xiàng)的前後(hòu)方，緩沖器的材質具有彈性和柔軟性，這(zhè)樣(yàng)，即使産生碰撞事(shì)故，不會(huì)對(duì)與之碰撞的人和物及其自身造成(chéng)大的傷害，故障解除後(hòu)，能(néng)自動 恢複其功能(néng)。緩沖器的寬度，在正常情況下，大于或等于車身寬度，當産生碰撞事(shì)故時，緩沖器能(néng)及時使自動搬運車停車。

障礙物接觸式緩沖器是一種(zhǒng)強制停車安全裝置，它産生作用的前題是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關限位裝置，強行使其斷電停車。顯 然，這(zhè)種(zhǒng)機構的作用將(jiāng)受到路面(miàn)的光滑平整度、整車及載貨重量、運行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護措施是終端安全保護屏障。

1.3 障礙物接近檢測裝置

障礙物接近檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器作用輔助裝置，在規定有效作用範圍内，AGV在所有的場合對(duì)于确保安全是必不可少的，在此範圍内，它將(jiāng)帶給AGV合适的運行速度，減小慣性，緩慢停車，它是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生有效作用的安全裝置。

爲了安全起(qǐ)見，障礙物接近檢測裝置最好(hǎo)是多級的接近檢測裝置。一般地，障礙物接近檢測裝置有兩(liǎng)級以上的安全保護設置，如在一定距離範圍内，它將(jiāng)使AGV降速行駛，在更近的距離範圍内，它將(jiāng)使AGV停車，而當解除障礙物後(hòu)，AGV將(jiāng)自動恢複正常行駛狀态。

障礙物接近檢測裝置包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種(zhǒng)類型，都(dōu)有成(chéng)熟的産品面(miàn)市。

1.4 自動裝卸貨物的執行機構的安全保護裝置

AGV的主要功能(néng)是解決物料的全自動搬運，除了其全自動運行功能(néng)外，還(hái)有自動裝載和卸載貨物的裝置。如輥道(dào)式AGV的輥道(dào)，叉車式AGV的貨叉等，我們把這(zhè)類機構歸爲自動裝卸貨物的執行機構。

執行機構爲AGV上"動中之動"的結構，其安全保護裝置爲又一難點，這(zhè)類結構包括機械和電氣兩(liǎng)大類。一般地在同一輛車上，機械和電氣這(zhè)兩(liǎng)類保護裝置都(dōu) 具備，互相關聯，同時産生保護作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形态檢測裝置、貨物位置對(duì)中結構、機構自鎖裝置等結構。

1.5 警報裝置

爲了通知AGV的運動狀态和喚起(qǐ)周圍的注意，AGV須裝備多種(zhǒng)警報裝置：

自動運轉顯示燈：AGV自動運行時，顯示燈亮，AGV處于非自動運行狀态時，顯示燈亮滅。

運行警報器：AGV在運行及移載過(guò)程中，根據不同的環境，警報裝置産生相應的警報信息。

前進(jìn)警報器：AGV由停止狀态進(jìn)入運行狀态時，在前進(jìn)之前發(fā)出警報。

後(hòu)退警報器：AGV處于後(hòu)退運行狀态時，發(fā)出警報。

異常警報器：AGV發(fā)生異常時，警示燈亮，警報器發(fā)出聲音告訴人們發(fā)生了異常情況。

左傳、右轉顯示燈：識别AGV的左傳和右轉方向(xiàng)，顯示燈相應亮。

急停裝置：AGV在突發(fā)異常狀況下，必須有急停裝置維護自身。急停裝置位于車身上便于識别、操作的位置，通過(guò)"手按"等簡單的操作就可實現緊急停止的功 能(néng)；具有系統連鎖保護功能(néng)，緊急停止後(hòu)，隻要停止原因的安全性得不到确認，就算已解除異常，AGV也不會(huì)再次啓動運行；具有手動控制功能(néng)，在異常狀況下， 操作人員可以通過(guò)手動操作AGV。

狀态監視裝置：監視AGV運行狀态，特别是當AGV發(fā)生異常時，能(néng)夠具有了解該狀态及其原因的監視功能(néng)。

1.6 充電保護裝置

AGV結構設計的又一難點是其動力源裝置的設計。動力源的功率大小直接影響AGV的功用，而動力源的體積大小將(jiāng)直接影響整車的體積及外觀造型。

蓄電池被(bèi)選作爲AGV動力源。鉛酸蓄電池、镉鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池、锂離子蓄電池等可供選用，需要考慮的因素除了功率大小、安時數多少、 功率重量比、體積大小等外，最關鍵的因素換需考慮充電時間的長(cháng)短和維護的容易性。快速充電爲大電流充電，一般爲專業的充電裝備，其本身必須有充電限制裝置 和安全保護裝置。

充電裝置在小車上的布置方式有多種(zhǒng)，一般有地面(miàn)電靴式、壁挂式等。在設計過(guò)程中，必須結合AGV的運行狀況，綜合考慮其在運行狀态下，可能(néng)産生的短路等因素，從而考慮設置AGV的安全保護裝置。