輪廓導航

輪廓導航是目前AGV最爲先進(jìn)的導航技術，該技術利用二維激光掃描儀對(duì)現場環境進(jìn)行測量、學(xué)習，并繪制導航環境，然後(hòu)進(jìn)行多少測量學(xué)習，修正地圖進(jìn)而實現輪廓導航功能(néng)。

輪廓導航

利用自然環境（牆壁、柱子以及其它固定物體）進(jìn)行自由測距導航根據環境測量結果更新位置。

輪廓導航原理

輪廓導航轉彎實現原理

輪廓導航環境測量實現

目前輪廓導航傳感器類型：

1、采用具有測量功能(néng)的安全激光掃描儀。

2、采用具有測量功能(néng)的激光掃描儀

輪廓導航傳感器安裝分類：

獲得足夠大的視野是輪廓導航的必要條件：

將(jiāng)單個傳感器安裝在高處，以獲得270度視角。

安裝兩(liǎng)個傳感器，以獲得超過(guò)270度的視角。确保水平對(duì)齊。

輪廓導航安裝方式

貨物應設置在适當範圍内（比如最大距離 30 米，在可行性評估時，采用使用 20 米） 以及在兩(liǎng)邊與前面(miàn)，以實現完整的位置更新 ，這(zhè)點很重要。

輪廓導航AGV路徑設置

環境動态變化

預知傳感器視角會(huì)因員工、車輛、門與設備移動而臨時移動，這(zhè)在一定程度上是可以接受的。設備、車輛、托盤與其它固體要在車輛行駛時保持靜止，這(zhè)面(miàn)臨的挑戰更大。

至少 50% 的傳感器讀數來自實測圖中的物體。

輪廓導航環境動态評估

輪廓導航優點：

1、不需要反射器或其它人工地标

2、降低安裝成(chéng)本

3、減少維護工作

4、激光導航替代方案