AGV技術分支框架圖

AGV 主要由導向(xiàng)模塊、行走模塊、控制模塊、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構成(chéng)，其中，導向(xiàng)模塊和控制模塊是AGV的關鍵模塊。AGV技術最早出現在美國(guó)，著名的福特汽車公司是AGV應用的先驅，在1913年時就采用有軌引導的AGV代替輸送機在汽車底盤裝配線上應用。那時候的AGV并不屬于自動導引小車，而是需要借助軌道(dào)，在特定的路徑上作業，與現在應用的自主導引AGV存在很大的差異。1953年美國(guó)公司設計了第一台電磁導引的AGV，雖然這(zhè)時候AGV的專利還(hái)很少，但從此開(kāi)啓了AGV導航技術的研究熱點。

20世紀80年代以來開(kāi)啓了AGV技術研究的一個小高峰，主要是因爲無線導引技術被(bèi)引入到AGV系統中，其中影響最大最典型的是激光導引。激光導引的引入，使AGV在靈活性和精準度上取得巨大的進(jìn)步。之後(hòu)21世紀初AGV的技術研究進(jìn)入瓶頸期，這(zhè)時期的AGV專利申請量呈下滑趨勢，急需攻克的技術難題是靈活性和大型調度系統的集成(chéng)實用。2010年後(hòu)AGV迎來了另一個發(fā)展高峰，這(zhè)得益于大型服務器、數據處理器的開(kāi)發(fā)和新型導引方式的應用，如無反射闆激光自主導航技術，使得AGV更加智能(néng)且模塊化。

AGV機器人的專利申請量主要集中在日本、美國(guó)、歐洲、韓國(guó)、中國(guó)等國(guó)家，日本通過(guò)對(duì)複雜AGV簡化研究，轉化爲AGC，在專利申請量上超越AGV發(fā)源國(guó)美國(guó)，排名第一。中國(guó)引入AGV的時間比較晚，但有後(hòu)來居上的趨勢，AGV申請量排名僅次于日本，占據第二位。國(guó)内的專利申請人主要集中在高校和中小企業，其中高校申請人如蘇州工業園區職業技術學(xué)院、南京航空航天大學(xué)、合肥工業大學(xué)等。中小企業申請人中，艾吉威機器人有限公司所占比重較大，2014年後(hòu)最新申請量排名全國(guó)第一，且申請質量較高，發(fā)明專利較多，包括無反射闆激光自主導航技術的發(fā)明專利。

AGV技術分支框架圖

通過(guò)對(duì)AGV 相關專利文獻的标引，發(fā)現專利申請側重領域很多，其核心包括改善導航方式研究（根據具體的應用環境選取特定的導引方式，或者采用多種(zhǒng)導引方式結合的方式取長(cháng)補短以達到較好(hǎo)的綜合效果），AGV 自身定位精度、控制系統和路徑規劃方法，如通過(guò)改進(jìn)導引設備自身以提高定位精度、集成(chéng)控制系統的設計、路徑規劃方法的選擇爲實現AGV的精确定位。

綜上所述，AGV 随著(zhe)計算機技術和智能(néng)控制策略的發(fā)展，開(kāi)始走向(xiàng)集成(chéng)化和智能(néng)化，主要關注點爲AGV 自身定位的精準性和行走方式的控制，且涉及核心技術的申請量主要集中在歐美日韓等國(guó)家，我國(guó)在AGV 方面(miàn)起(qǐ)步較晚，未來應集中精力改進(jìn)導航方式、控制方式以及AGV結構上，在AGV知識産權上争取更多的話語權。