AGV的導航導引方式

AGV之所以能(néng)夠實現無人駕駛，導航和導引對(duì)其起(qǐ)到了至關重要的作用，随著(zhe)技術的發(fā)展，目前能(néng)夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種(zhǒng)：

1.直接坐标 （Cartesian Guidance）

用定位塊將(jiāng)AGV的行駛區域分成(chéng)若幹坐标小區域，通過(guò)對(duì)小區域的計數實現導引，一般有光電式（將(jiāng)坐标小區域以兩(liǎng)種(zhǒng)顔色劃分，通過(guò)光電器件計數）和電磁式（將(jiāng)坐标小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過(guò)電磁感應器件計數）兩(liǎng)種(zhǒng)形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好(hǎo)，對(duì)環境無特别要求。缺點是地面(miàn)測量安裝複雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足複雜路徑的要求。

2．電磁導引（Wire Guidance）

電磁導引是較爲傳統的導引方式之一，目前仍被(bèi)許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過(guò)對(duì)導引頻率的識别來實現AGV的導引。其主要優點是引線隐蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無幹擾，制造成(chéng)本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對(duì)複雜路徑的局限性大。

3．磁帶導引 （Magnetic Tape Guidance）

與電磁導引相近，用在路面(miàn)上貼磁帶替代在地面(miàn)下埋設金屬線，通過(guò)磁感應信号實現導引，其靈活性比較好(hǎo)，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的幹擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。

4．光學(xué)導引（Optical Guidance）

在AGV的行駛路徑上塗漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機采入的色帶圖象信号進(jìn)行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好(hǎo)，地面(miàn)路線設置簡單易行，但對(duì)色帶的污染和機械磨損十分敏感，對(duì)環境要求過(guò)高，導引可靠性較差，精度較低。

5．激光導航（Laser Navigation）

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精确的激光反射闆，AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射闆反射的激光束，來确定其當前的位置和航向(xiàng)，并通過(guò)連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

此項技術最大的優點是，AGV定位精确；地面(miàn)無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能(néng)夠适合多種(zhǒng)現場環境，它是目前國(guó)外許多AGV生産廠家優先采用的先進(jìn)導引方式；缺點是制造成(chéng)本高，對(duì)環境要求較相對(duì)苛刻（外界光線，地面(miàn)要求，能(néng)見度要求等），不适合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。

6．慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面(miàn)上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信号（角速率）的計算及地面(miàn)定位塊信号的采集來确定自身的位置和航向(xiàng)，從而實現導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優點是技術先進(jìn)，較之有線導引，地面(miàn)處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成(chéng)本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其後(hòu)續信号處理密切相關。

7．GPS（全球定位系統）導航 （Global Position System）

通過(guò)衛星對(duì)非固定路面(miàn)系統中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導，目前此項技術還(hái)在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對(duì)象周圍環境等因素。

由此發(fā)展出來的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要遠遠高于民用GPS，但地面(miàn)設施的制造成(chéng)本是一般用戶無法接受的。

8、圖像識别引導

圖像識别AGV小車是模拟人通過(guò)眼睛來識别環境，通過(guò)大腦分析，來進(jìn)行走行的方法。是建立在用攝像頭攝取照片圖形，通過(guò)計算機圖形識别軟件進(jìn)行圖形分析和識别，找出小車體與已設置路徑的相對(duì)位置，從而引導小車走行的一種(zhǒng)引導方法。