AGV控制系統分爲地面(miàn)（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面(miàn)控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能(néng)；車載控制系統在收到上位系統的指令後(hòu)，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能(néng)；導航/導引系統爲AGV單機提供系統絕對(duì)或相對(duì)位置及航向(xiàng)。

1 .地面(miàn)控制系統

AGV地面(miàn)控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能(néng)是對(duì)AGV系統（AGVS）中的多台AGV單機進(jìn)行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

2. 任務管理

任務管理類似計算機操作系統的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面(miàn)控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啓動時間的調度運行；提供對(duì)任務的各種(zhǒng)操作如啓動、停止、取消等。

3. 車輛管理

車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過(guò)程，及時下達裝卸貨和充電命令。

4.交通管理

根據AGV的物理尺寸大小、運行狀态和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能(néng)。

5.通訊管理

通信管理提供AGV地面(miàn)控制系統與AGV單機、地面(miàn)監控系統、地面(miàn)IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能(néng)。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV隻和地面(miàn)系統進(jìn)行雙向(xiàng)通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面(miàn)控制系統采用輪詢方式和多台AGV通信；與地面(miàn)監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

6.車輛驅動

小車驅動負責AGV狀态的采集，并向(xiàng)交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把确認段下發(fā)AGV。