在移動機器人的實際應用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅動器的類型及數量。爲了提高機器人研發(fā)設計的工作效率，增強産品的核心競争力。

1、移動機器人車體控制技術

在移動機器人的實際應用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅動器的類型及數量。爲了提高機器人研發(fā)設計的工作效率，增強産品的核心競争力。AGV擁有多款具有自主知識産權的專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設計，僅需簡單調整配置參數，即可快速地适配多種(zhǒng)不同類型AGV車型的改變。

移動機器人控制系統包括車體控制器、安全設備、人機接口、無線電台、運動控制器、傳感器、導航系統等器件組成(chéng)。主控制器用于發(fā)布及接收指令，該控制器是專爲移動機器人控制和應用而設計的處理器，适合在工業環境下使用，是移動機器人系統的主控制單元。安全設備直接與控制器中的安全線路連接，确保機器人對(duì)環境的安全。通過(guò)人機接口及無線通信，可以實時下達指令并觀測運行狀态。移動機器人主控制器通過(guò)接收導航系統及傳感器數據，控制伺服驅動器及運動控制器進(jìn)行執行操作。

移動機器人控制系統軟件大量使用了工業自動化控制理論，可實現多種(zhǒng)導航方式、多種(zhǒng)輪系驅動、多種(zhǒng)傳感器的控制與應用。主控制器人機界面(miàn)友好(hǎo)，使用簡單且功能(néng)豐富，操作者可以通過(guò)交互界面(miàn)實時觀察機器人的運行狀态。車體參數和程序可以通過(guò)無線通信的方式在控制台進(jìn)行統一配置和更新。

2、移動機器人調度控制技術

在移動機器人應用中，爲了便于線路的改變，機器人的運動路線控制由控制台及控制台軟件實現。控制台硬件采用工業計算機及外設組成(chéng)，由電台基站與移動機器人無線通信，移動機器人可以在多個電台之間自動轉換。

AGV在控制台軟件調度控制方面(miàn)，控制台操作簡單，變更方便。同時控制台可随時觀測移動機器人運行狀态，若機器人出現故障，控制台可實現自動檢測及報警措施。控制台可實現多車的控制及調度。

3、移動機器人導航技術

移動機器人自主導航技術可分爲磁帶導航、電磁導航、激光導航、視覺導航、慣性及ID導航等。

磁帶導航原理：磁帶導航技術采用了在路面(miàn)上貼磁帶，通過(guò)磁帶感應信号實現導引。磁帶導航優點：AGV定位精确，磁帶導航靈活性比較好(hǎo)，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對(duì)簡單，導引原理簡單而可靠。

電磁導航原理：電磁導航是較爲傳統的導航方式之一，目前仍被(bèi)許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過(guò)對(duì)導引頻率的識别來實現AGV的導航。電磁導航優點：導引線隐蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠。

激光導航原理：激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精确的反射闆，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時采集由反射闆反射的激光束，來确定其當前的位置和方向(xiàng)。激光導航優點：AGV定位精确，地面(miàn)無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變。

4、移動機器人安全監測與故障診斷技術

AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能(néng)。當設備出現掉電、複位、看門狗超時等危險狀況時，安全信号的輸出將(jiāng)切斷，保護系統安全。AGV在電氣設計上完全遵照産品安全标準設計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。

5、移動機器人器件及整機測試技術

AGV對(duì)于移動機器人核心器件的生産，嚴格按照生産工藝進(jìn)行生産及實驗。參照《電工電子産品基本環境試驗規程》對(duì)電子線路闆及組裝成(chéng)品進(jìn)行高低溫貯存、運行、振動、老化實驗。對(duì)電子線路闆進(jìn)行高低溫貯存及運行試驗可以确保産品在運輸及儲存的過(guò)程中不會(huì)由于溫度變化導緻元器件受到應力變化而産生損壞。振動、老化實驗可以确保設備在運輸及使用的過(guò)程中避免由于組裝或者焊接質量原因導緻的設備故障。在産品組裝前，對(duì)關鍵測試點采用示波器進(jìn)行檢測。對(duì)器件成(chéng)品在專用的測試平台設備上進(jìn)行拷機測試，保證器件的可靠性。

對(duì)移動機器人整機的調試及測試。每台移動機器人均按照生産規範流程裝配，由專業的工程師進(jìn)行調試。對(duì)于特殊器件調試有專用的工裝及測試平台。對(duì)于裝配調試完成(chéng)的整機將(jiāng)在專用的場地進(jìn)行不間斷跑圈拷機，确保設備各項性能(néng)均長(cháng)期無故障才可發(fā)往調試現場。