驅動機構是搬運機器人的重要組成(chéng)部分。根據動力源的不同，工業機械手的驅動機構大緻可分爲液壓、氣動、電動和機械驅動等四類。
(1)液壓傳動。具有較大功率體積比，常用于大負載的場合;壓力、流量均容易控制，可無級調速;反應靈敏，可實現連續軌迹控制，維修方便;但液體對(duì)溫度變化敏感，油液洩漏易著(zhe)火;中小型專用機械手或機器人都(dōu)有應用，重型機械手多爲液壓驅動;液壓元件成(chéng)本較高，油路也比較複雜。
(2)氣壓傳動。氣動系統簡單，成(chéng)本低，适合于節拍快、負載小且精度要求不高的場合，常用于點位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴重，精确定位困難;維修簡單，能(néng)在高溫、粉塵等惡劣環境中使用，洩漏無影響;中小型專用機械手或機器人都(dōu)有應用。
(3)電動。有異步電機、直流電機、步進(jìn)或伺服電機等電動驅動方式。電動機使用簡單，且随著(zhe)材料性能(néng)的提高，電動機性能(néng)也逐漸提高，目前主要适合于中等負載，特别是适合動作複雜、運動軌迹嚴格的工業機器人和各種(zhǒng)微型機器人。
(4)制動器：
制動器及其作用： 制動器是將(jiāng)機械運動部分的能(néng)量變爲熱能(néng)釋放，從而使運動的機械速度降低或者停止的裝置，它大緻可分爲機械制動器和電氣制動起(qǐ)兩(liǎng)類。 在機器人機構中，學(xué)要使用制動器的情況如下：
① 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施
② 停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。
機械制動器：
機械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種(zhǒng)。其中最典型的是電磁制動器。
在機器人的驅動系統中常使用伺服電動機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這(zhè)種(zhǒng)制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，隻有勵磁電流通過(guò)線圈時制動器打開(kāi)，這(zhè)時制動器不起(qǐ)制動作用，而當電源斷開(kāi)線圈中無勵磁電流時，在彈簧力的作用下處于制動狀态的常閉方式。因此這(zhè)種(zhǒng)制動器被(bèi)稱爲無勵磁動作型電磁制動器。又因爲這(zhè)種(zhǒng)制動器常用于安全制動場合，所以也稱爲安全制動器。
電氣制動器
電動機是將(jiāng)電能(néng)轉換爲機械能(néng)的裝置，反之，他也具有將(jiāng)旋轉機械能(néng)轉換爲電能(néng)的發(fā)電功能(néng)。換言之，伺服電機是一種(zhǒng)能(néng)量轉換裝置，可將(jiāng)電能(néng)轉換爲機械能(néng)，同時也能(néng)通過(guò)其反過(guò)程來達到制動的目的。但對(duì)于直流電機、同步電機和感應電機等各種(zhǒng)不同類型的電機，必須分别采用适當的制動電路。