AGV的行走機構簡介：
早期AGV小車自動運行時隻能(néng)單向(xiàng)行駛，因而适用環境受到局限。爲了滿足工業生産的要求，近年來國(guó)外已有在自動運行時能(néng)前進(jìn)和後(hòu)退甚至全方位行駛、前進(jìn)、後(hòu)退、側向(xiàng)和旋轉的AGV産品，這(zhè)些成(chéng)就歸功于行走機構的進(jìn)步。

1、兩(liǎng)輪差速的行走機構 這(zhè)種(zhǒng)行走機構兩(liǎng)行走驅動車輪對(duì)稱布置在前後(hòu)中線上兩(liǎng)支承輪前後(hòu)分别布置在以兩(liǎng)行走輪支點爲底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩(liǎng)側行走驅動輪差速轉向(xiàng)因此不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成(chéng)本低。在自動運行狀态下小車能(néng)做前進(jìn)、後(hòu)退行駛并能(néng)垂直轉彎機動性好(hǎo)。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩(liǎng)台駕駛馬達還(hái)能(néng)節省空間小車可以做的更小些。近年來這(zhè)種(zhǒng)機構的小車得到廣泛應用。 爲了提高行駛時車體橫向(xiàng)穩定性可將(jiāng)兩(liǎng)輪差速的四輪行走機構做如下改進(jìn)將(jiāng)支承輪由原來的兩(liǎng)個增加到四個分别布置在小車底盤的四個角處。
2、三輪行走機構 三輪行走機構的AGV小車三個車輪分别布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪後(hòu)面(miàn)兩(liǎng)個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進(jìn)、後(hòu)退和轉彎自動運行時隻能(néng)單向(xiàng)行駛轉彎時後(hòu)輪中點軌迹偏離導引線輪迹呈曳物線。
3、帶舵輪的四輪行走機構 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過(guò)來的，它相當于把兩(liǎng)個三輪車合并在一起(qǐ)兩(liǎng)支承輪對(duì)稱地布置在小車前後(hòu)的中線上前後(hòu)車輪分别對(duì)稱布置在以兩(liǎng)支承輪支點爲底邊的等腰三角形頂點處。前後(hòu)車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這(zhè)種(zhǒng)AGV小車在自動運行狀态下可全方位行駛轉彎時前後(hòu)車輪均能(néng)跟蹤導引線軌迹機動性比三輪車好(hǎo)适用于狹窄通道(dào)作業環境。
4、其它形式的行走機構 近年來國(guó)外公司不斷研究出新的行走機構。其中最有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機構。該行走機構設計新穎、機構緊湊四個驅動車輪以鉸接形式分别布置在底盤的四個角上。運行時分别控制四個車輪的轉向(xiàng)和轉速利用速度矢量合成(chéng)原理實現駕駛。後(hòu)來日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎上做了改進(jìn)推出了三井麥卡納姆車輪系統，其性能(néng)比原來又有所提高。這(zhè)種(zhǒng)AGV小車可實現全方位行駛。