PID控制算法簡介

(1)控制對(duì)象有時也被(bèi)稱作執行裝置。具體指AGV中的後(hòu)輪驅動電機。

(2)控制變量它既是控制回路的輸出量，也是控制對(duì)象的輸入量，記爲CV。是決定PWM信号占空比的一個不斷變化的值。

(3)對(duì)象變量記爲PV。PV是控制對(duì)象的反饋值。在這(zhè)裡(lǐ)指測速系統測得的速度值。

(4)期望值記爲SP。SP是所希望的控制對(duì)象的取值。好(hǎo)的控制回路總是在不斷地使PV值等于SP值。

基于PID控制器的電機調速系統的程序流程爲:

第一步:讀取當前指定的SP值。

第二步:讀取PV值。PV值與SP值的單位應相同。

第三步:用SP減去PV得到偏差信号。偏差信号的值可以爲正，也可以爲負。在本系統中，正值表示電機轉得較慢，負值表示電機轉得較快。

第四步:如果偏差信号值不爲零，就應該根據PID控制算法將(jiāng)其轉換爲有效的CV值輸出，目的在于使控制對(duì)象的輸出更爲接近SP。

第五步:重複前面(miàn)的步驟。