AGV兩(liǎng)輪差速的行走機構

這(zhè)種(zhǒng)行走機構，兩(liǎng)行走驅動車輪對(duì)稱布置在前後(hòu)中線上，兩(liǎng)支承輪前後(hòu)分别布置在以兩(liǎng)行走輪支點爲底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩(liǎng)側行走驅動輪差速轉向(xiàng)，因此

不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成(chéng)本低。在自動運行狀态下小車能(néng)做前進(jìn)、後(hòu)退行駛并能(néng)垂直轉彎，機動性好(hǎo)。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比，該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩(liǎng)台駕駛馬達，還(hái)能(néng)節省空間，小車可以做的更小些。近年來這(zhè)種(zhǒng)機構的小車得到廣泛應用。

爲了提高行駛時車體橫向(xiàng)穩定性，可將(jiāng)兩(liǎng)輪差速的四輪行走機構做如下改進(jìn)：將(jiāng)支承輪由原來的兩(liǎng)個增加到四個，分别布置在小車底盤的四個角處。