AGV驅動輪減震懸挂系統常見形式：

AGV移動機器人是機器人家族中的一個重要的分支，也是進(jìn)一步擴展機器人應用領域的重要研究發(fā)展方向(xiàng)。自上世紀九十年代以來，人們廣泛開(kāi)展了對(duì)機器人移動功能(néng)的研制和開(kāi)發(fā)，爲适應各種(zhǒng)工作環境的不同要求而開(kāi)發(fā)出各種(zhǒng)移動機構。其中電驅動-舵輪可以實現高精确定位、原地調整姿态和二維平面(miàn)上任意連續軌迹的運動，具有一般的輪式移動機構無法取代的獨特特性，對(duì)于全向(xiàng)移動機器人的自由行走具有重要意義。

通常情況下AGV底盤配輪采用3輪結構【單驅動】、4輪結構【雙驅動】、5輪結構【單驅動】、6輪結構【雙驅動】，采用輔助萬向(xiàng)輪和驅動輪搭配的方式，輔助萬向(xiàng)輪起(qǐ)到承載和從動的作用，驅動輪主要起(qǐ)到牽引和驅動的作用。

【方案一】

在AGV的作業環境中，路面(miàn)的不平會(huì)導緻驅動輪懸空或打滑，緻使AGV失去動力或被(bèi)頂起(qǐ)。減震懸挂緩沖裝置結構中的彈簧會(huì)使驅動輪始終與地面(miàn)貼緊，遇到凸起(qǐ)路面(miàn)時，由于驅動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅動單元帶動AGV整體被(bèi)頂起(qǐ)。彈簧的反作用力使驅動輪始終與地面(miàn)貼緊，地面(miàn)也時刻提供驅動輪牽引所需的摩擦力與附著(zhe)力，保證了AGV不會(huì)因路面(miàn)不平而失去動力。

【方案二】

AGV驅動舵輪的減震懸挂緩沖系統結構主要是解決AGV在複雜路面(miàn)上行駛的适應性，使得底盤輪系共同著(zhe)地，避免因地面(miàn)不平整帶來的驅動輪懸空或附著(zhe)力不夠出現主動輪打滑的現象。

【方案三】

通過(guò)減震懸挂結構來實現多輪共同著(zhe)地問題，保證了AGV的驅動力外，輔助輪從動輪也分擔了大部分的承載。

【方案四】

AGV不同輪系布局中，爲保證驅動輪與地面(miàn)接觸有足夠的附著(zhe)力和摩擦力，一般情況下一定是要加裝減震懸挂緩沖系統來克服地面(miàn)不平帶來的不穩定性。

【方案五】

AGV的主要輪系布局包含差速布局和舵輪布局，針對(duì)其底盤輪系布局的型式不同，其減震緩沖機構的結構也要有不同的方式，同樣(yàng)車型和承載重量不同，驅動形式也有所不同，因車型而定。