AGV小車系統包括AGV車輛、路口控制器、總控制器和車間定位系統；車間定位系統解算車間内所有AGV車輛的位置信息,并發(fā)送給對(duì)應的AGV車輛；總控制器實現任務布置,能(néng)夠將(jiāng)任務起(qǐ)點、目的地、任務優先級、任務有效時間、車輛的運行路線信息發(fā)送給對(duì)應的AGV車輛；

路口控制器布置在車間内道(dào)路的路口位置,能(néng)夠與車間路口環境内的AGV車輛進(jìn)行信息交互；車間路口環境内的AGV車輛將(jiāng)自身的位置信息、速度信息、任務起(qǐ)點、目的地、任務優先級、任務有效時間、車輛的運行路線信息實時發(fā)送給路口控制器；路口控制器根據接收到的車間路口環境内所有AGV車輛信息,實時解算車間路口環境内所有AGV車輛的反饋速度,并將(jiāng)反饋速度實時發(fā)送給對(duì)應的AGV車輛；AGV車輛包括感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊和車輛主體；感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊均安裝在車輛主體上；

感知器模塊采集AGV車輛自身速度信息以及前方障礙物距離信息；通訊器模塊實現AGV車輛與路口控制器、總控制器、車間定位系統以及周圍AGV車輛的信息交互功能(néng)；AGV車輛通過(guò)通訊器模塊將(jiāng)自身的位置信息、速度信息、任務優先級發(fā)送給周圍AGV車輛；處理器模塊根據接收的任務優先級,設定AGV車輛的初始速度,優先級越高,初始速度越大；當AGV車輛在車間内非路口道(dào)路行駛時,處理器模塊根據自身狀态以及接收到得前後(hòu)AGV車輛信息,控制自身運動速度和方向(xiàng)；當AGV車輛在車間路口環境内時,處理器模塊根據自身運動路線信息以及接收到的反饋速度指令,控制自身運動速度和方向(xiàng)。