無信号燈AGV路徑的控制方法,將(jiāng)交通區域劃分爲行駛區和裝卸區,所述行駛區的車道(dào)和所述裝卸區的車道(dào)均爲單行道(dào)；所述行駛區的車道(dào)包括去往岸橋的車道(dào)、去往堆場和返回至維修區的車道(dào),其中去往堆場和返回至維修區的車道(dào)與去往岸橋的車道(dào)方向(xiàng)相反；所述裝卸區包括作業車道(dào)和穿越車道(dào),任一所述作業車道(dào)的一側邊爲所述穿越車道(dào),另一側邊爲相鄰設置的另一作業車道(dào)。本發(fā)明方法通過(guò)設置有單行的出行道(dào)、返行道(dào)、作業道(dào)、穿越道(dào)等,大大降低AGV路網的複雜性,使得進(jìn)出堆場内的運輸車輛AGV不容易出現碰撞、擁堵和阻塞,從而提高了作業效率。

包括AGV行駛方向(xiàng)的控制和AGV路徑的彙流控制；所述AGV行駛方向(xiàng)的控制是將(jiāng)信号燈處理爲環境條件,用于限制AGV的行駛方向(xiàng)；所述AGV路徑的彙流控制是：變道(dào)行駛時,當前行駛路線和目标行駛路線之間的垂直距離小于2倍AGV轉彎半徑時,采用彙流方式變道(dào),即車身方向(xiàng)不變,從變道(dào)起(qǐ)點到變道(dào)終點按直線行駛到達目标行駛路線。