AGV與AGC區别介紹

通過(guò)本網站的介紹，相信大家對(duì)AGV有了較深的了解。在這(zhè)裡(lǐ)我們專門談談AGC（Automated Guided Cart）也就是AGV的小兄弟－－簡易的AGV産品（見下圖片）。

最近國(guó)内能(néng)夠做AGV的公司越來越多，說明大家都(dōu)看到了AGV是個有前途的産品。但多數公司在網上提供的照片都(dōu)是簡易的AGC，而且千篇一律都(dōu)采用了日本模式（多半是日本MINDEN，也就是明電舍的技術），分析原因：價格低廉，技術容易掌握，日本汽車工業發(fā)達。但AGV的應用不僅僅是在汽車行業，不僅僅是簡單的應用。準确地說，這(zhè)不是AGV系統的精髓！下面(miàn)我們讨論AGC技術特點。   

AGC有著(zhe)它的自身技術特點：

第一，用戶通常選用有線導引的方式，即磁帶導引或電磁導引；

第二，用戶對(duì)AGV的需求極爲簡單，通常是單一路徑，固定流程，一般不需要上位調度；

第三，用戶并不關心AGV的導引及定位精度，隻希望AGV將(jiāng)貨物運送到大緻的位置；

第四，該類AGV一般不需要移載機構，通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGV。若用戶的系統符合以上四點，我想他就可以選擇AGC了。

  爲了更好(hǎo)地理解，我們來看看什麼(me)是單一的路徑，什麼(me)是固定的流程：

  單一的路徑：AGV運行的環路中沒(méi)有分支，單一的環路，如下圖所示：

複雜的路徑：AGV運行的環路中有多個分支，多個環路，即，有合流、分流。在沒(méi)有上位調度的情況下，隻允許AGV單車運行，且AGV自身具備路徑搜索功能(néng)，如下圖所示：

固定的流程：AGV每個任務循環都(dōu)重複同樣(yàng)的動作，即，每個循環停車點的位置順序是不變的。如：AGV在循環中A，B，C點三點都(dōu)可能(néng)需要停車，那麼(me)A，B，C就是AGV停車的順序，AGV不可能(néng)直接從A點直接到C點，在B點無論有無工作都(dōu)要停車。當然固定的流程是指預設的流程，可以有多個。但不管怎樣(yàng)，流程都(dōu)是人爲預知的，是預先設定的，而不是上位計算機根據調度策略的計算所得。

多變的流程：AGV能(néng)夠在不停車的情況下根據上位調度指令運行到任何停車點，不受任何順序條件的約束。AGV的行走路線是臨時計算的，AGV所需執行的任務是有優先級的，AGV車輛的分配是動态的。   下面(miàn)我們再讨論一下任務優先級和車輛動态調度，（可能(néng)有點跑題了）：

任務優先級：我們都(dōu)知道(dào)，生産線分爲串聯和并聯兩(liǎng)種(zhǒng)。針對(duì)兩(liǎng)種(zhǒng)不同的生産線，AGV系統的調度策略是不一樣(yàng)的，這(zhè)裡(lǐ)我舉個最簡單的例子：在并聯生産線上，每個生産單元的功能(néng)都(dōu)是相同的，如機械加工的車床，他們可能(néng)都(dōu)在生産相同的軸類零件，這(zhè)時AGV可能(néng)是用來送毛坯的，那麼(me)對(duì)AGV系統來說，任何一個車床的任務等級都(dōu)是相同的。也就是，誰先要就送給誰。而對(duì)一個串聯的生産線，每個生産單元的功能(néng)各不相同，如汽車裝配線，AGV在這(zhè)裡(lǐ)是送各種(zhǒng)各樣(yàng)的汽車零件。若裝輪胎是最後(hòu)一道(dào)工序，那麼(me)，我們應該認爲，運送輪胎的任務等級要比運送發(fā)動機的高，應該先送。因爲，不裝輪胎，汽車無法下線，即使送再多的發(fā)動機，也是白搭 。這(zhè)樣(yàng)的例子，AGV的上位調度策略中必須考慮。

車輛動态分配：在AGV系統中運行的AGV有 若幹輛，派哪一輛來執行任務是很有講究的，不同的系統也要采用不同的策略。還(hái)是舉個生活中的例子：假設我們的公司在上海，服務人員在全國(guó)各地忙碌，當然上 海本部也有閑著(zhe)沒(méi)事(shì)幹的。這(zhè)時，北京的客戶要求服務，我們在其它地方的人員都(dōu)沒(méi)有完成(chéng)手頭工作，我們隻能(néng)從本部派出，當本部的人員走到南京時，本部接到了 在天津員工完成(chéng)任務的消息。我們還(hái)會(huì)讓在南京的人員去北京麼(me)？當然不會(huì)！我們會(huì)直接讓在天津已完成(chéng)任務的員工前往北京，從而提高我們的服務效率。當然，我們還(hái)可以這(zhè)樣(yàng)：事(shì)先打聽好(hǎo)天津員工完成(chéng)任務所需的時間，若時間允許，我們可以不派本部的員工前往。還(hái)有其它情況麼(me)？？有！天津的員工在完成(chéng)任務後(hòu)，家裡(lǐ)有 事(shì)要馬上返回上海，怎麼(me)辦呢？隻好(hǎo)再派本部的去，或從石家莊，太原及附近城市來找比較合适的！AGV家裡(lǐ)也有急事(shì)？？有！AGV的電量不足，要馬上充電啊；AGV也有可能(néng)在從天津到北京的路上病倒啊！大家隻要開(kāi)動腦筋，仔細分析，還(hái)有許多例外的情況。

AGV系統之所以複雜，是因爲在注重最優路徑和多變流程的同時還(hái)要通過(guò)各種(zhǒng)算法來提高AGV的系統效率－－任務最快響應時間，系統運行的最高效率，系統運行的最低能(néng)耗等都(dōu)是AGV上位調度系統需要考慮的問題。

通過(guò)上面(miàn)的分析，相信大家已經(jīng)了解AGV系統的精髓了，而不會(huì)將(jiāng)簡易的AGC與AGV等同起(qǐ)來。