AGV系統的形象解釋

AGV系統的控制是通過(guò)物流上位調度系統、AGV地面(miàn)控制系統及AGV車載控制系統三者之間的相互協作來完成(chéng)的。對(duì)系統的理解，有一個非常恰當易懂的例子：

      假設某市有一家出租車公司，該公司管理先進(jìn)，每輛出租車都(dōu)裝有全球定位系統（GPS），公司的監控中心可以随時獲得每輛出租車的位置及行駛路線信息，出租車司機還(hái)可通過(guò)無線通信設備随時向(xiàng)公司彙報車輛的性能(néng)及服務狀況。

當有客戶需要乘坐出租車時，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，并提供他當前的位置（A點）及目的地（B點）信息。在這(zhè)裡(lǐ)，我們可將(jiāng)客戶的電話理解爲來自物流上位調度系統的需求，客戶中心理解爲AGV地面(miàn)控制系統，即AGV系統的上位控制系統。

      客戶中心在收到客戶的信息後(hòu)，可以選擇離客戶最近，又正好(hǎo)空閑的出租車（甲）前往A點接客，這(zhè)就像AGV的地面(miàn)控制系統進(jìn)行的任務調度和車輛分配；在出租車甲前往接客的途中，客戶中心可能(néng)又發(fā)現有其他空閑車輛（乙）距離客戶更近，那麼(me)客戶中心將(jiāng)會(huì)及時通知出租車乙去接客戶，并同時取消出租車甲的任務，這(zhè)就象是AGV地面(miàn)控制系統的動态任務調度。客戶中心對(duì)出租車將(jiāng)要行駛道(dào)路的交通狀況也了如指掌，能(néng)夠及時通知各個司機選擇最便捷的道(dào)路行駛，該道(dào)路所需時間最短，但不一定是路程最短，因爲，最近路程的道(dào)路上可能(néng)發(fā)生了交通阻塞，這(zhè)就象AGV地面(miàn)控制系統中的路徑搜索和路徑分配的功能(néng)。

AGV系統的控制過(guò)程就類似這(zhè)樣(yàng)一家管理先進(jìn)的出租車公司，物流上位調度系統、AGV地面(miàn)控制系統和AGV車載控制系統分别相當于客戶、客戶中心和出租 車，AGV地面(miàn)控制系統和各台AGV之間通過(guò)無線通信來交換信息，調度AGV的作業，并爲其選擇路徑（線），确保交通通暢。AGV是以電池爲動力的，當電 量不足時，會(huì)向(xiàng)地面(miàn)控制系統發(fā)出充電請求，在得到允許後(hòu)，前往充電站自動充電，在充電期間，AGV地面(miàn)控制系統不會(huì)向(xiàng)此AGV分配任何任務，就象出租車進(jìn)了加油站不再載客一樣(yàng)。