AGV的導引計算

AGV的導引（Guidance）是指根據AGV導航（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目标值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向(xiàng)角，這(zhè)是AGV控制技術的關鍵。簡單看來，AGV的導引控制就是AGV軌迹跟蹤。這(zhè)對(duì)有線式的導引（電磁，磁帶等導引方式）不會(huì)有太多的問題，但對(duì)無線式的導引（激光，慣性等導引方式）卻不是一件容易的事(shì)。

 AGV的路徑規劃是根據AGV運行的實際環境設計出AGV運行的路徑軌迹，AGV單機按照地面(miàn)控制系統下發(fā)的段表中的路徑（段）屬性自動行駛。AGV的導 引控制算法就是解決段表下發(fā)後(hòu)AGV的參考點如何沿著(zhe)既定軌迹行走，一般需要實現直線段和四次方曲線的導引控制。對(duì)于不同驅動方式的AGV來說，由于它的 運動學(xué)模型不一樣(yàng)，對(duì)應的導引控制算法也是不同的。這(zhè)裡(lǐ)簡單讨論SD（Steer Driving）型AGV的導引算法：

我們的控制目标是AGV的參考點，目的是使AGV能(néng)很好(hǎo)地沿著(zhe)既定軌迹行走。對(duì)SD型AGV來說，可以控制的隻有AGV前輪的轉角和速度，通過(guò)運動模型可 知：參考點的運行軌迹隻和前輪的轉向(xiàng)角有關，所以，要實現對(duì)參考點軌迹跟蹤的控制，實際上就是對(duì)前輪轉向(xiàng)角的控制。

在具體的設計過(guò)程中，利用一種(zhǒng)“追蹤導引方法”，即在AGV的運行過(guò)程中參考點始終追蹤著(zhe)路徑軌迹上的虛拟點，這(zhè)個虛拟點就像在賽狗時所用到的兔 子，AGV永遠追不上，但又永遠在AGV前面(miàn)不遠的地方；AGV前進(jìn)的方向(xiàng)始終指向(xiàng)虛拟點，通過(guò)這(zhè)樣(yàng)周期性的調節，就可以使AGV以很小的誤差沿著(zhe)路徑軌 迹行走。