AGV的導航計算介紹

簡單地說，AGV導航就是讓AGV确實知道(dào)自己在哪裡(lǐ)，即确定AGV自身在全局坐标系中的位置（x,y）和航向(xiàng)。如圖所示，AGV以點A表示AGV在整個平面(miàn)坐标系中的位置，即參考點，該位置除了x，y信息外還(hái)包含AGV行進(jìn)方向(xiàng)與x軸的夾角信息（航向(xiàng)）。

AGV 導航的準确信息來自地面(miàn)固定的靶标（定位塊或激光反射闆等），稱之爲AGV的“實際位置”，但通常限于場地條件及定位傳感器條件的限制，實際位置信息的實 時性不能(néng)滿足AGV運動控制的需要，爲此在實際位置采樣(yàng)的周期内還(hái)須進(jìn)行位置估算（Dead Reckoning）。

AGV的實際位置是指根據地面(miàn)固定靶标計算而得到的實際位置信息，其精度取決于靶标的測量精度。

AGV的理想位置是指在理想狀态下的位置，由AGV的路徑軌迹方程所确定。

AGV的估算位置是指在實際位置的采樣(yàng)周期内，通過(guò)AGV當前速度和轉向(xiàng)角信息對(duì)位置進(jìn)行估算所得到的位置。

估算位置是真正用于AGV導引控制的，而實際位置隻是定期對(duì)估算位置進(jìn)行修正，導航所需解決的問題就是根據AGV的運動模型，估算出AGV的當前位置，即估算位置。