AGV的驅動形式

按驅動形式AGV可分爲3種(zhǒng)驅動類型：單輪驅動模式（SD--Steer Driving），差速驅動模式（DD--Differential Driving）和全方向(xiàng)驅動模式QUAD（Quad Motion）。

單輪驅動是指用一個驅動輪兼有行走和轉向(xiàng)功能(néng)，兩(liǎng)個從動輪爲固定腳輪，在穩定性不夠時，可增加活動腳輪爲輔助支撐。此種(zhǒng)驅動方式的AGV其運動性能(néng)稍差，轉彎半徑較大，但導引的可靠行高。

 差速驅動是指AGV左右對(duì)稱安裝兩(liǎng)個不帶轉向(xiàng)的驅動輪，以2個或多個活動腳輪爲從動輪，依靠左右輪的差速來實現轉向(xiàng)，差速驅動模式的AGV能(néng)夠實現單輪驅動的一切功能(néng)，轉彎半徑小，靈活性較好(hǎo)，但由于差速模式的限制，驅動輪的磨損較爲嚴重。\

全方向(xiàng)驅動是指以2個驅動輪，均兼有行走和轉向(xiàng)功能(néng)，以2個或多個活動腳輪爲從動輪，一般2個驅動輪安裝于AGV的前後(hòu)兩(liǎng)端，當兩(liǎng)個驅動輪轉向(xiàng)角度值相 同，方向(xiàng)相反時可實現2XSD方式的運動（與單輪驅動相同）；當兩(liǎng)個驅動輪轉向(xiàng)角度方向(xiàng)相同時可實現平行移動，即AGV的航向(xiàng)角（姿态）不變；當兩(liǎng)個驅動 輪轉動90°，AGV可按差速模式運動，因此，QUAD型AGV是目前最靈活的，但由于機構複雜，控制硬件成(chéng)本和控制難度都(dōu)會(huì)相應增加。