目前，可以被(bèi)用于非接觸障礙物探測的技術主要有4種(zhǒng)：激光測距技術，紅外技術，超聲波技術及微波技術，其中激光掃描式和多探頭紅外光電式技術在AGV上的應用已經(jīng)成(chéng)熟，而其他兩(liǎng)種(zhǒng)方式都(dōu)還(hái)處于工程産品驗證階段。

1 激光掃描探測

如上圖所示，激光探測通常是采用光電調制的方式，由激光二極管向(xiàng)外發(fā)射經(jīng)過(guò)調制的脈沖激光束（Laser Beam）S，當該激光束遇到物體反射回來時，由激光探測器接受到同樣(yàng)的脈沖信号E，通過(guò)對(duì)S信号和E信号微小時間差的計算，就能(néng)夠得到激光發(fā)射點于被(bèi)測 物體之間的距離了。在激光發(fā)射器上加以旋轉，即可使其探測某一扇形範圍内的物體，從而實現激光掃描障礙物探測。

此項技術原理簡單，但真正要實現卻并非易事(shì)，其光學(xué)器件的精度，實時計算精度和控制精度要求都(dōu)十分高。

目前應用于AGV上的激光掃描障礙物探測的産品是由德國(guó)SICK公司生産的S3000， 其優點是：精度較高，抗幹擾性好(hǎo)，可以采用編程方式對(duì)探測區域進(jìn)行設定并有一定的自學(xué)習功能(néng)。其缺點是：由于激光的特性，無論采用圓柱透鏡還(hái)是棱形透鏡， 掃描範圍都(dōu)隻可能(néng)在一個水平扇形平面(miàn)上，在垂直方向(xiàng)上的局限性很大；從明亮的環境中突然進(jìn)入黑暗環境時，有短時的“晝盲”現象；由于采用高精度的器件及控 制器件其價格很高；一般用戶不具備對(duì)其進(jìn)行編程的能(néng)力，無法調整其探測範圍，需要專業技術人員現場服務，因此其維護費用也會(huì)相應增加。

2 多探頭紅外光電管探測

這(zhè)是在AGV上應用最早的方法，到目前爲止也還(hái)是最爲普遍的方法。

通過(guò)對(duì)波長(cháng)爲0.76~1000um的紅外光進(jìn)行調制發(fā)射，接受反射回來的光線，通過(guò)反射光強來估算被(bèi)探測物體的距離，由于紅外光的波長(cháng)範圍較寬，某一波長(cháng)的光線很容易被(bèi)特定的物體吸收，反射光強的衰減量必然不同，基于這(zhè)樣(yàng)的原理，其檢測距離多爲近似值。

目前可用于AGV上的多探頭紅外光電管探測器産品很多，其中以日本SUNX公司生産的P2系列産品最爲成(chéng)熟，已被(bèi)多數AGV生産廠家認可。該産品的優點 是：紅外線的發(fā)射呈錐形散射，探測幅面(miàn)較大；其結構簡單、體積較小；使用維護簡單方便，用戶可自行調節探測距離；可替代的産品種(zhǒng)類較多，産品價格相對(duì)較 低。其缺點是：不同物體對(duì)紅外光的吸收程度不同，可導緻探測距離上的極大差别；其内部多爲模拟電路，探測精度不高。

3 多探頭超聲波探測

在生活中，我們已經(jīng)看到了超聲波探測器的應用――汽車倒車雷達！但真正要將(jiāng)其用于AGV卻不是那麼(me)容易的，第 一，AGV上的探測器是随時處于工作狀态，對(duì) 器使用壽命有要求；第二，AGV上使用的超聲波探測器的探測範圍要求更遠；第三，AGV上使用的超聲波探測器必須避免多車相遇時的超聲波相互幹擾。

雖然超聲波技術在未來可能(néng)被(bèi)用于AGV上，但由于該技術自身的特性限制，如聲頻範圍20kHz～100kHz，雖然波長(cháng)短，指向(xiàng)性好(hǎo)，但其調制特性很差，很容易受到外界噪聲的幹擾，尤其是在工廠的應用；與紅外技術一樣(yàng)，聲波也容易被(bèi)某種(zhǒng)特定的材料吸收，而影響測距精度。

4 微波探測

此項技術是利用微波（0.8～3GHz）的多普勒效應，用雷達原理對(duì)被(bèi)測物體進(jìn)行探測，目前在AGV上還(hái)沒(méi)有應用實例。用此技術，可使AGV的探測區域增大，探測器可以隐藏安裝。但其檢測的精度與物體運動的速度和物體的大小有關，因此一般不适用在運動設備上。

5 關于AGV障礙物探測器的選型說明

對(duì)于探測器的選型，在一般情況下，我們是根據用戶的訂購價格來決定的，因爲激光式的與紅外式的産品價格差異是巨大的。若用戶有特殊需求，或用戶對(duì)該類産品有所了解，可以由用戶指定，并付以相應的價格。

6 其他說明

AGV的一般使用環境是無人工作區，安全防護雖然十分必要，但隻有在突發(fā)情況時才起(qǐ)作用，一般不應有人爲故意觸發(fā)安全防護系統，這(zhè)樣(yàng)對(duì)AGV的内部控制器件，及行走系統是很不利的，會(huì)大大縮短其使用壽命影響導引、導航精度！