AGV不同裝載方式介紹
　　（1）推挽式
　　AGV裝卸貨物通過(guò)自身的推挽機構與地面(miàn)的無動力輥道(dào)站台實現。作業時，AGV停靠在站台側邊，通過(guò)推挽機構左、右側向(xiàng)移動伸臂推拉完成(chéng)裝卸貨物，貨物在AGV輥道(dào)與地面(miàn)站台輥道(dào)之間滾動，載荷轉移巧妙，地面(miàn)站台不需要連鎖信号和動力傳動，适合同高度站台之間的搬運場合。但對(duì)作業點的定位精度以及與移載系統關聯的部分要求較高，特别對(duì)多輛車和多個站台的場合，要保證其可靠性難度較大。
　　推挽式常用于平面(miàn)托盤的物料搬運，如果是歐式托盤或其它物體，要注意滿足能(néng)滾動和可推挽的條件。
　　（2）輥道(dào)式
　　AGV裝卸貨物是通過(guò)自身輥道(dào)與地面(miàn)站台輥道(dào)對(duì)接之後(hòu)實現。地面(miàn)站台是帶動力傳動的輥道(dào)，AGV準确停靠在地面(miàn)站台側邊，車上和站台上的輥道(dào)對(duì)接無誤後(hòu)同步傳動完成(chéng)移載。故要求滾動體規範，傳動高度一緻，傳動速度吻合。可左、右雙向(xiàng)裝卸托盤貨物，作業效率高，AGV安全性好(hǎo)。移載機構與原理簡單，可靠性好(hǎo)，但站台需要有連鎖信号和動力傳動。适合于站台數少，車間或庫區入、出口RS/AS之間往返作業。
　　輥道(dào)式常用于可滾動的各式托盤或物體的移載場合，包入括大的紙箱、木箱、闆材、集裝箱等，特别适用于重載物料的搬運。
　　（3）鏈式
　　除了貨物傳動方式是鏈條或鏈闆不同外，其餘與輥道(dào)式類似。鏈式主要适用于不能(néng)滾動物體的移載場合。
　　（4）帶式
　　除了貨物傳動方式是傳送帶不同外，其餘與輥道(dào)式類似。帶式主要适用于較輕較小物料的移載場合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
　　（5）牽引式
　　AGV作爲牽引動力，通過(guò)拖挂帶輪的箱體或容器完成(chéng)對(duì)物料的運送。适合用挂鬥和拖車運送物料的場合，如行包運送、化學(xué)品運送、廢料收集等。
　　（6）馱舉式
　　AGV通過(guò)馱舉來移載物料，一般移載機構位于AGV車體上方，作業時AGV停在貨物正下方，通過(guò)升降機構馱起(qǐ)或降下實現貨物的移載，動作簡單，作業效率高，安全性好(hǎo)。适合多種(zhǒng)貨物形式和笨重物體兩(liǎng)地之間往返搬運，也可作爲柔性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱（見圖1）、大型機件等物體搬運。
　　（7）叉式
　　叉式AGV與人工叉車在式樣(yàng)上基本類似，有側叉式、正向(xiàng)叉式、落地叉式、三向(xiàng)叉式等多種(zhǒng)車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進(jìn)行作業，目前正随著(zhe)物流産業标準托盤的逐步推廣而迅速發(fā)展。
　　①側叉式：從車的左右兩(liǎng)側移載貨物，因叉起(qǐ)過(guò)程重心需由車體來平衡，故車體較笨重，移載重量有限，且能(néng)耗高、不經(jīng)濟。
　　 ②正向(xiàng)叉式：從車體正前方叉起(qǐ)貨物，能(néng)适應多種(zhǒng)托盤從地面(miàn)到常規高度範圍貨架的作業場合。特點是貨叉下方沒(méi)有支腿，叉車體作業時完全在貨架或站台之外，對(duì)環境無特别的條件要求。但由于平衡的需要，車體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　　③落地叉式：貨叉在車體後(hòu)方，能(néng)上下升降，落下時在兩(liǎng)條支腿之上，叉間距與标準歐式托盤下的兩(liǎng)個空檔吻合，正好(hǎo)能(néng)進(jìn)入其中叉起(qǐ)托盤貨物。因此，移載過(guò)程須倒車才能(néng)完成(chéng)，對(duì)于雙面(miàn)托盤，不能(néng)直接放到地面(miàn)，須放在有一定高度（一般≥100mm），能(néng)保證貨叉及下方的兩(liǎng)個支腿同時進(jìn)入即可。該車型适合在高低差較大的站台或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特别是對(duì)駛入式巷道(dào)、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優勢。缺點是貨叉下方有支腿，倒車過(guò)程安全性有局限。常用于各種(zhǒng)庫區到車間的物料自動存儲及搬運，如輔料、原料、成(chéng)品等的自動化物流系統。
　　④三向(xiàng)叉式：這(zhè)種(zhǒng)AGV的貨叉能(néng)分别向(xiàng)左、向(xiàng)右、向(xiàng)正前方三個方向(xiàng)進(jìn)行托盤貨物的自動裝卸。适應多種(zhǒng)标準托盤，适合巷道(dào)内多層貨架或高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車型笨重寬大，行駛區域占用較多空間，作業場地有效利用率低，且AGV結構複雜，成(chéng)本很高。
　　 （8）揀選式（見圖2）
　　 是在傳統人工揀選車的基礎上改造成(chéng)的自動導引揀選車。作業時，人隻要站在AGV揀選台上，當接到揀選指令後(hòu)，AGV會(huì)按照最優的次序自動行駛，逐一地準确停位在目标位置，升降揀選台到适合人揀選的高度，人就可以按照車載終端的信息提示，進(jìn)行揀選，然後(hòu)确認該項完成(chéng)，接著(zhe)AGV會(huì)前往下一目标點，繼續下一項揀選，依次進(jìn)行。該AGV還(hái)可以與地面(miàn)聯倉儲管理計算機系統并網或直接將(jiāng)其放在車上實現管理、揀選雙重功能(néng)。常用于低層平庫中巷道(dào)貨架的多品種(zhǒng)小件貨物場合，如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
　　（9）龍門式
　　 AGV外形類似龍門結構，能(néng)全方位行駛，移載過(guò)程是通過(guò)左右側向(xiàng)伸縮移動貨叉和升降來完成(chéng)裝卸貨物。作業靈活性強，行駛安全性好(hǎo)。對(duì)地面(miàn)站台要求簡單，但自身移載機構複雜，适合狹窄區域或苛刻路徑。多用于生産車間，如食品加工的原料運送。
　　 （10）機器人式
　　
　　 AGV上裝備機械手，可根據指令自動行駛，準确停位，自動完成(chéng)抓舉、裝配、裝卸、堆碼、拆垛等一系列作業功能(néng)，是一個智能(néng)移動式工業機器人。但結構、控制複雜，成(chéng)本較高。常用于條件特殊、要求高，或某些無人的場合，如輔料自動搭配、危險品自動抓取等。