AGV小車電機驅動方案
方案一：AGV小車驅動采用繼電器對(duì)電動機的開(kāi)或關進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調整.此方案的優點是電路較爲簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。

方案二：AGV小車驅動采用電阻網絡或數字電位器調節電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網絡隻能(néng)實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現很困難。

方案三：采用功率三極管作爲功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能(néng)力強，采用由達林頓管組成(chéng)的 H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開(kāi)關狀态下，精确調整電動機轉速。

這(zhè)種(zhǒng)電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現轉速和方向(xiàng)的控制，電子管的開(kāi)關速度很快，穩定性也極強，是一種(zhǒng)廣泛采用的 PWM調速技種(zhǒng)調速方式有調速特性優良、調整平滑、調速範圍廣、過(guò)載能(néng)力大，能(néng)承受頻繁的負載沖擊，還(hái)可以實現頻繁的無級快速啓動、制動和反轉等優點。因此決定采用使用功率三極管作爲功率放大器的輸出控制直流電機。