AGV系統的軟件結構
1 地面(miàn)控制系統
AGV地面(miàn)控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能(néng)是對(duì)AGV系統（AGVS）中的多台AGV單機進(jìn)行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
2. 任務管理
任務管理類似計算機操作系統的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面(miàn)控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啓動時間的調度運行；提供對(duì)任務的各種(zhǒng)操作如啓動、停止、取消等。
3 車輛管理
車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過(guò)程，及時下達裝卸貨和充電命令。
4交通管理
根據AGV的物理尺寸大小、運行狀态和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能(néng)。
5通訊管理
通信管理提供AGV地面(miàn)控制系統與AGV單機、地面(miàn)監控系統、地面(miàn)IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能(néng)。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV隻和地面(miàn)系統進(jìn)行雙向(xiàng)通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面(miàn)控制系統采用輪詢方式和多台AGV通信；與地面(miàn)監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
6車輛驅動
小車驅動負責AGV狀态的采集，并向(xiàng)交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把确認段下發(fā)AGV。