目前常用的agv無人搬運車驅動系統有三種(zhǒng):
    第一種(zhǒng)是直流電機驅動系統，20世紀90年代前的電動汽車幾乎全是直流電機驅動的。直流電機木身效率低，體積和質量大，換向(xiàng)器和電刷限制了它轉速的提高，其最高轉速爲6000-8000r/min。但出于其缺點目前除了小型車外，電動車很少采用直流電機驅動系統。
    第二種(zhǒng)是感應電機交流驅動系統。該系統是20世紀90年代發(fā)展起(qǐ)來的新技術，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機一般采用轉子鼠籠結構的三相交流感應電動機。電機控制器采用矢量控制的變頻調速方式。其具有效率高、體積小、質量小、結構簡單，免維護、易于冷卻和壽命長(cháng)等優點，該系統調速範圍寬，而且‘能(néng)實現低速恒轉矩，高速恒功率運轉，但交流電機控制器成(chéng)本較高。目前，世界上衆多著名的電動汽車中，多數采用感應電機交流驅動系統。
    第三種(zhǒng)是永磁同步電機交流驅動系統，其中永磁同步電機包括無刷直流電機和三相永磁同步電機，而永磁同步電機和無刷直流電機相比，永磁同步電機交流驅動系統的效率較高，體積最小，質量最小，也無直流電機的換向(xiàng)器和電刷等缺點。但該類驅動系統永磁材料成(chéng)本較高，隻在小功率的電動汽車中得到一定的應用。但永磁同步電機是最有希望的高性能(néng)電機，是電動汽車電機的發(fā)展方向(xiàng)。
    出于直流電機本身具有控制系統簡單，調速方便，不需逆變裝置等優點，并且本課題設計的AGV不需要工作在高速大功率之上，因此，在本文仍采用直流電機作爲驅動系統的動力源 。
   我們設計的AGV原理樣(yàng)車載重總質量爲250kg，最高時速設定爲1.11m/s，正常運行時速設定爲0.28～0.83m/s 。 
    初步選擇電機的種(zhǒng)類爲直流伺服電機，型号爲130SZD，相關的參數如表3-1所示。
在實際應用中，電機的輸入電壓爲48V，該電機爲恒轉矩直流電機，根據其功率特性，電機的轉速大約爲600r/min，以下計算就按照上述參數進(jìn)行計算。