AGV導引及定位技術：

作爲AGV技術研究的核心部分，導引及定位技術的優劣將(jiāng)直接關系著(zhe)AGV的性能(néng)穩定性、自動化程度及應用實用性，表1爲AGV的常見導引及定位技術。

AGV路徑規劃和任務調度技術：

1.行駛路徑規劃。行駛路徑規劃是指解決AGV從出發(fā)點到目标點的路徑問題，即“如何去”的問題。現階段國(guó)内外已經(jīng)有大量的人工智能(néng)算法被(bèi)應用于AGV行駛路徑規劃中，如蟻群算法、遺傳算法、圖論法、虛拟力法、神經(jīng)網絡和A*算法等。

2.作業任務調度。作業任務調度是指根據當前作業的請求對(duì)任務進(jìn)行處理，包括對(duì)基于一定規則的任務進(jìn)行排序并安排合适的AGV處理任務等。需要綜合考慮各個AGV的任務執行次數、電能(néng)供應時間、工作與空閑時間等多個因素，以達到資源的合理應用和最優分配。

3.多機協調工作。多機協調工作是指如何有效利用多個AGV共同完成(chéng)某一複雜任務，并解決過(guò)程中可能(néng)出現的系統沖突、資源競争和死鎖等一系列問題。現在常用的多機協調方法包括分布式協調控制法、道(dào)路交通規則控制法、基于多智能(néng)體理論控制法和基于Petri網理論的多機器人控制法。

AGV運動控制技術：

不同的車輪機構和布局有著(zhe)不同的轉向(xiàng)和控制方式，現階段AGV的轉向(xiàng)驅動方式包括如下兩(liǎng)種(zhǒng)：兩(liǎng)輪差速驅動轉向(xiàng)方式，即將(jiāng)兩(liǎng)獨立驅動輪同軸平行地固定于車體中部，其它的自由萬向(xiàng)輪其支撐作用，控制器通過(guò)調節兩(liǎng)驅動輪的轉速和轉向(xiàng)，可以實現任意轉彎半徑的轉向(xiàng)；操舵輪控制轉向(xiàng)方式，即通過(guò)控制操舵輪的偏航角實現轉彎，其存在最小轉彎半徑的限制。

控制系統通過(guò)安裝在驅動軸上的編碼器反饋來組成(chéng)一個閉環系統，目前基于兩(liǎng)輪差速驅動的AGV路徑跟蹤方法主要有：PID控制法、最優預測控制法、專家系統控制法、神經(jīng)網絡控制法和模糊控制法。

AGV信息融合技術：

信息融合是指利用多源信息的關聯組合，充分識别、分析、估計和調度數據，完成(chéng)下達決策和精确處理信息的任務，并對(duì)周圍環境、戰況等進(jìn)行适度的估計。目前，在導引領域研究和應用的信息融合技術主要有Kalman濾波、貝葉斯估計法與D-S證據推理等，其中以Kalman濾波最廣。

Kalman濾波具有良好(hǎo)的實時性，但它是建立在嚴格的數學(xué)模型的基礎上，當導引模型存在較大建模誤差或者系統特性發(fā)生變化時往往會(huì)導緻濾波發(fā)散。爲提高濾波算法的魯棒性和自适應能(néng)力，可針對(duì)AGV的導引要求與特點，研究适當的自适應Kalman濾波算法、魯棒濾波算法或智能(néng)濾波（如模糊推理、神經(jīng)網絡、專家系統）方法等。