裡(lǐ)程計和二維碼的AGV小車定位系統,包括上位機、AGV小車及無線通訊模塊。AGV小車包括控制器、驅動模塊、傳感器、裡(lǐ)程計模塊及無線通訊模塊。傳感器包括二維碼采集器；驅動模塊包括伺服器、驅動裝置及編碼器；驅動裝置,與AGV小車的車輪連接；編碼器與驅動裝置、裡(lǐ)程計模塊電連接；裡(lǐ)程計模塊,根據移動增量計算小車的當前坐标和方位角；控制器,根據二維碼采集器反饋的采集結果以及裡(lǐ)程計模塊反饋的計算結果确定AGV小車的定位信息；通過(guò)無線網絡與上位機實現數據交互。將(jiāng)二維碼定位和裡(lǐ)程計定位合二爲一,既能(néng)夠解決二維碼單一定位的局限性,也能(néng)夠解決裡(lǐ)程計定位帶來的累計誤差等缺陷。

裡(lǐ)程計和二維碼的AGV小車定位系統,AGV小車包括車身和車輪,其特征在于,包括上位機、AGV小車及無線通訊模塊,AGV小車包括控制器、驅動模塊、傳感器及裡(lǐ)程計模塊,其中：傳感器包括二維碼采集器,二維碼采集器設置在AGV小車車身底部,與控制器電連接,用于采集AGV小車行走路徑上的二維碼的二維碼信息并反饋至控制器；驅動模塊包括伺服器、驅動裝置及編碼器；伺服器,分别與控制器、驅動裝置電連接,被(bèi)設置成(chéng)根據控制器發(fā)送的指令控制驅動裝置的移動；驅動裝置,與AGV小車的車輪連接,被(bèi)設置成(chéng)受伺服器控制、驅動AGV小車的車輪移動；編碼器,分别與驅動裝置、裡(lǐ)程計模塊電連接,被(bèi)設置成(chéng)采集驅動裝置的移動增量并發(fā)送至裡(lǐ)程計模塊；裡(lǐ)程計模塊,被(bèi)設置成(chéng)根據驅動裝置的移動增量計算小車的當前坐标和方位角并發(fā)送至控制器；控制器,與無線通訊模塊電連接,被(bèi)設置成(chéng)根據二維碼采集器反饋的采集結果以及裡(lǐ)程計模塊反饋的計算結果确定AGV小車的定位信息；并且通過(guò)無線網絡與上位機實現數據交互。