AGV智能(néng)車的軌迹信息處理控制方法,包括：軌道(dào)信息分段拟合、斜率偏移量換算、權重計算、決策輸出四個步驟；軌道(dào)信息分段拟合采用最小二乘法進(jìn)行分段拟合,近似成(chéng)直線處理,提取出斜率和偏移量；斜率和偏移量換算是通過(guò)坐标變換將(jiāng)斜率值的變化與角度成(chéng)線性關系；權重計算是根據當前曲線分段所處的圖像坐标位置、結合分段總數量,分配以一定的決策權重；決策輸出是指根據最終的決策量結合車輛的輪距軸距計算輸出最優的方向(xiàng)盤轉角,以指令形式發(fā)送給車輛VCU控制器,控制器再控制EPS轉向(xiàng)。

AGV智能(néng)車的軌迹信息處理控制方法,包括如下步驟：

(1)獲取AGV智能(néng)車在圖像中的軌迹信息,對(duì)所述軌迹信息進(jìn)行分段拟合,得到多組依次連接的線段；

(2)對(duì)于任一組線段,提取該線段的斜率slope以及線段上每個點相對(duì)圖像Y軸的偏移量,進(jìn)而通過(guò)坐标變換計算每組線段的決策量；

(3)根據每組線段的決策量通過(guò)衰減求和計算得到整個軌迹的決策量,進(jìn)而根據該決策量結合車輛方向(xiàng)盤角度與轉彎半徑關系,決策出AGV智能(néng)車的轉向(xiàng)角度和速度并發(fā)送給VCU,由VCU對(duì)AGV智能(néng)車的行進(jìn)執行控制。