自動導引運載小車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，指在電磁、視覺、慣性等自動導引系統下，能(néng)夠沿規定的導引路徑行駛，具有各種(zhǒng)移載功能(néng)的運輸小車，在自動化生産系統、柔性加工裝配系統以及自動化立體倉庫等系統中扮演重要角色。其中，基于視覺導引系統的AGV具有導引路徑設置變更簡單、導引柔性好(hǎo)等優點，成(chéng)爲當前主流的發(fā)展方向(xiàng)。

AGV視覺導引系統，包括車載系統和路面(miàn)标識物兩(liǎng)部分。其中，路面(miàn)标識物包括地面(miàn)上設置的黑白兩(liǎng)條平行的導引帶、導引帶兩(liǎng)側設置的紅色工位字符以及導引帶下間斷鋪設的射頻識别标簽，車載系統包括小車、CCD攝像頭、AGV控制器、射頻識别天線以及射頻識别标簽讀寫器等。該AGV視覺導引系統通過(guò)CCD攝像頭拍攝地面(miàn)上設有的導引帶，經(jīng)圖像處理後(hòu)將(jiāng)獲得的小車偏離導引帶的信息傳送至AGV控制器，實現對(duì)小車行進(jìn)路徑的控制；通過(guò)CCD攝像頭識别紅色工位字符，獲得需要小車停車的工位信息，通過(guò)射頻識别天線接收并由射頻識别讀寫器讀取标簽信息，獲得小車當前的位置信息，進(jìn)而驅動控制小車實現停車、轉彎等功能(néng)。然而，射頻識别标簽應用于上述AGV視覺導引系統，一方面(miàn)，需要配合使用射頻識别天線和射頻識别标簽讀寫器，增加了小車結構的複雜度，且成(chéng)本較高；另一方面(miàn)，上述射頻識别标簽的信息讀取容易受到金屬物件和電磁波等環境因素的幹擾，導緻小車可能(néng)出現誤判。