現有的AGV避障設備，多采用光電電路或者超聲波，隻能(néng)實現在短距離和小範圍内判斷前方是否有障礙物，然後(hòu)進(jìn)行停車處理的方法，對(duì)于慢速情況，這(zhè)種(zhǒng)避障方案可以滿足需求。但是随著(zhe)技術的不斷發(fā)展，AGV小車的速度在不斷提升。由于搬運的AGV小車有比較大的慣性，當檢測到前方有障礙物就直接停車，可能(néng)會(huì)發(fā)生撞擊到前方的物體的情況。并且由于AGV小車一般行駛的路徑不長(cháng)，會(huì)對(duì)小車的執行效率和時間産生較大的負面(miàn)影響。

1.智能(néng)化避障AGV小車系統，其特征在于，包括AGV小車、霍爾電磁傳感器、激光掃描雷達、激光掃描全局定位傳感器、藍牙模塊和上位機；所述霍爾電磁傳感器設置在AGV小車車體的正面(miàn)前端下部，所述激光掃描雷達和激光掃描全局定位傳感器設置AGV小車車體的上部，所述AGV小車的MCU主控模塊通過(guò)藍牙模塊上位機通信。

2.根據權利要求1所述的智能(néng)化避障AGV小車系統，其特征在于，所述智能(néng)化避障AGV小車系統還(hái)設有警示燈模塊和聲音報警模塊，所述警示燈模塊和聲音報警模塊通過(guò)藍牙模塊與上位機通信。

3.智能(néng)化避障AGV小車系統的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)接收上位機的設置信息，設置AGV小車的目的地、速度、安全距離，并對(duì)行駛路程和時間清零；

2)通過(guò)激光掃描全局定位傳感器系統對(duì)AGV小車進(jìn)行定位，通過(guò)霍爾電磁傳感器自動導航，并且用激光掃描雷達對(duì)周圍物體進(jìn)行實時掃描，將(jiāng)掃描結果發(fā)送給上位機；

3)當掃描發(fā)現有物體會(huì)進(jìn)入小車的安全區域内，對(duì)掃描物體的運動速度進(jìn)行判斷，并根據判斷的結果進(jìn)行避障；若物體的運動速度大于設置上限，則上位機控制AGV小車報錯鳴笛并且停車，直至物體離開(kāi)安全區域，若物體的運動速度小于等于設置上限，則對(duì)AGV小車車速進(jìn)行調控，使得物體或小車到達交彙處時相距等于設定距離，然後(hòu)繞過(guò)物體；若物體爲靜止的障礙物擋小車的行駛路線上，并且在繞行範圍内沒(méi)有其他障礙物，則小車進(jìn)入繞行模式，此時，通過(guò)上位機的控制系統記錄離開(kāi)磁軌道(dào)時的小車偏離軌道(dào)的方向(xiàng)，當此傳感器再次檢測到磁軌道(dào)時，進(jìn)入正常模式，繞行時，通過(guò)激光掃描雷達，使得物體一直在小車的安全距離外。

4.根據權利要求3所述的智能(néng)化避障AGV小車系統的避障方法，其特征在于，所述小車的安全區域是以小車爲中心