AGV是智能(néng)化的移動機器人也是無人搬運車，是現代工業自動化物流系統的主要設備，AGV導航系統的功能(néng)是保證AGV小車沿正确路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導方式按有無導引路線分爲三種(zhǒng):一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式，包括标記跟蹤方式和磁力制導方式;三是無路線方式，包括地面(miàn)幫助制導方式、用地圖上的路線指令制導方式和在地圖上搜索最短路徑制導方式。
目前有4種(zhǒng)常見制導方式：
    固定路線的導引方式有電磁制導方式、光學(xué)控制帶制導方式、激光制導方式和超聲波制導方式。
    (1)電磁制導方式
    該方法需在AGV行走的路線下埋設專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍産生磁場。AGV上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度，在小車沿線路行走時，輸出磁場強度差動信号，車上控制器根據該信号進(jìn)行糾偏控制。該方法可靠性高，經(jīng)濟實用，是目前最爲成(chéng)熟且應用最廣的導引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難，而且埋線對(duì)地面(miàn)要求較高。
    (2)光學(xué)控制帶導引方式
    利用地面(miàn)顔色與漆帶顔色的反差，漆帶在明亮的地面(miàn)上塗爲黑色，或在黑暗的地面(miàn)上塗爲白色。小車上裝備有發(fā)射和接收功能(néng)的紅外光源，用以照射漆帶。小車上裝有光學(xué)檢測器，均勻分布在漆帶及兩(liǎng)側位置上，檢測不同的組合信号，以控制小車的方向(xiàng)，使其跟蹤路軌。可以采用模糊控制算法對(duì)小車進(jìn)行控制。該方法的缺點是:漆帶顔色需保持鮮明，否則光學(xué)傳感器檢測到的信号變弱。因此，則需要經(jīng)常對(duì)漆帶顔色進(jìn)行加深工作。
    (3)激光制導方式
    該方法是在AGV行走路徑的特定位置處，安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在AGV行駛過(guò)程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環境，當掃描到行駛路徑周圍預先垂直安好(hǎo)的反射闆時，即“看見”了“路标”。隻要掃描到三個或三個以上的反射闆，即可根據它們的坐标值以及各塊反光闆相對(duì)于車體縱向(xiàng)軸的方位角，計算出AGV當前在全局坐标系中的X, Y坐标和當前行駛方向(xiàng)與該坐标系X軸的夾角，實現準确定位和定向(xiàng)。該導引方法的特點是，當提供了足夠多反射鏡面(miàn)和寬闊的掃描空間後(hòu)，AGV導引與定位精度十分高。該方法的缺點是成(chéng)本昂貴，傳感器、反射裝置等設備安裝複雜，且計算也很複雜。
    (4)超聲波制導方式
    該方法類似于激光/紅外測量方法，不同之處在于不需要設置專門的反射鏡面(miàn)，而是利用一般的牆面(miàn)或類似物體就能(néng)進(jìn)行引導，因而在特定環境下提供了更大的柔性和低成(chéng)本的方案。但由于反射面(miàn)大，在制造車間環境下應用常常有困難。