柔性制造系統中的立體倉庫模塊，需要對(duì)毛坯、半成(chéng)品和成(chéng)品進(jìn)行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能(néng)方便地實現自動出入裝卸站、工作台和貨架等，充分适應柔性高、物流量大、搬運線路複雜等要求。我們開(kāi)發(fā)的AGV機器人在柔性加工生産自動立體倉庫現場作爲堆垛機使用，主要作業流程如下。

    (1)入庫：整個柔性制造系統上的某個工位向(xiàng)系統提出入庫的明确要求，這(zhè)些要求主要有零部件名稱和數量等，系統響應後(hòu)，上位機通過(guò)無線網絡給AGV上工控機發(fā)出指令明确地通知AGV機器人搬運零件至對(duì)應倉位。

    (2)AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據當前的狀态、位置、任務等規劃運動路徑，運行到相應的倉位，準停。

    (3)AGV機器人根據目标位置自動將(jiāng)零件放置到對(duì)應的倉位。

    (4)AGV機器人通過(guò)無線網絡向(xiàng)上位機發(fā)送當前位置和狀态；上位機根據當前狀态更新數據庫。

    (5)出庫：系統以指令形式通知AGV機器人從庫内特定倉位取出零件至裝卸站。

    (6)AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據當前的位置規劃運動路徑，運行至裝卸站，準停。

    (7)AGV機器人根據目标位置自動將(jiāng)零件放置到裝卸站緩沖區。

    (8)AGV機器人通過(guò)無線網絡向(xiàng)上位機發(fā)送當前位置和狀态；上位機根據當前狀态更新數據庫。

    不斷重複(1)～(8)的過(guò)程。

    該系統要求AGV機器人能(néng)實時準确地采集柔性生産線上各工位的狀态信息，高效精确地將(jiāng)零件裝卸到指定的位置。實踐證明我們開(kāi)發(fā)的AGV機器人能(néng)夠滿足這(zhè)樣(yàng)的功能(néng)要求。