我們系統用了多種(zhǒng)工作模式，我們根據車間的現場情況，在保證AGV正常運行的情況下，最大的調整了激光的掃描範圍，加大了安全掃描範圍，經(jīng)過(guò)測試滿足了AGV當前的運行要求。以下是激光掃描範圍在各種(zhǒng)模式的設置。

1、在手動模式下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲寬50cm,長(cháng)50cm的矩形。形狀如下所示：

2、在自動模式下，將(jiāng)根據載貨，直線，旋轉，充電，進(jìn)出工位等實際情況切換不同的掃描模式。下面(miàn)將(jiāng)詳細說明。

①　自動模式直線行駛中，AGV載貨狀态下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲梯形加矩形的組合激光如下圖A，下梯形下底寬42cm,上底寬73cm,高50cm;上矩形長(cháng)50cm,寬73cm;在AGV非載貨狀态下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲爲梯形加矩形的組合激光如下圖B，下梯形下底寬50cm,上底寬82cm,高25cm;上矩形長(cháng)55cm,寬82cm。         

A.自動載貨激光掃描示意圖                    

B.自動非載貨激光掃描示意圖

②　自動模式即將(jiāng)進(jìn)入轉彎，AGV載貨狀态下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲梯形如下圖A所示，上底80cm,下底42cm,高70cm；AGV非載貨狀态下是矩形掃描，掃描形狀如下圖B所示，長(cháng)爲50cm,寬140cm。         

A.自動載貨激光掃描示意圖                    

B.自動非載貨激光掃描示意圖

③　自動模式旋轉過(guò)程中，AGV載貨狀态下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲梯形如下圖A所示，下底42cm,上底70cm,高60cm;AGV非載貨狀态下，前後(hòu)的激光掃描範圍爲梯形如下圖B所示，下底寬160cm,上底100cm,高30cm。

④　自動模式下的充電路段中，AGV前後(hòu)的激光掃描範圍爲矩形加三角形的疊加，矩形寬46cm,長(cháng)20cm,三角形爲底46cm,高30cm的等腰三角形。掃描形狀如下所示：

⑤　自動模式下進(jìn)工位拉料車時，AGV前後(hòu)的激光掃描範圍爲矩形，寬46cm,長(cháng)25cm，掃描形狀如下所示：

注意：以上多種(zhǒng)激光掃描的模式是根據實際情況進(jìn)行了多次調整的，目前工作穩定，一般不要再調整，否則可能(néng)因爲某些路面(miàn)範圍窄，導緻激光掃描誤報。另外由于AGV運行過(guò)程中，激光從檢測到障礙物到刹車停車，AGV由于慣性會(huì)向(xiàng)前行駛3cm以内路程。