雙層AGV車及其驅動方法和機器人搬運系統,該雙層AGV車包括一層的平台承重體和另一層的平台推動體,該平台承重體包括平台支撐本體和平台支撐本體下方安裝的多個無驅動全向(xiàng)輪；該平台推動體包括AGV本體和AGV本體下方安裝的多個麥克納姆輪,平台推動體和平台承重體之間爲推送連接,平台推動體通過(guò)平台推送機構推動平台承重體實現AGV的軌迹運行。將(jiāng)AGV車體拆分爲由上層和下層組成(chéng)的耦合體,推送層承擔輕量級重力,承重層承擔重量級重力,由隻承擔輕量級重力的麥克納姆輪推動承擔重量級的無驅動全向(xiàng)輪運動,實現了從“舉著(zhe)貨物”走變爲“推著(zhe)貨物”走,從滑動摩擦變爲滾動摩擦,從而有效節省了電機能(néng)耗并降低了電機成(chéng)本。

雙層AGV車包括一層的平台承重體和另一層的平台推動體,該平台承重體包括平台承重本體和平台承重本體下方或平台承重體的側邊框上安裝的多個無驅動全向(xiàng)輪；該平台推動體包括AGV本體和AGV本體下方或AGV本體的側邊框上安裝的多個麥克納姆輪,平台推動體和平台承重體之間爲推送連接,平台推動體通過(guò)平台推送機構推動平台承重體實現AGV的軌迹運行；平台推送機構包括豎直方向(xiàng)配套的推送機構和水平方向(xiàng)配套的推送機構；豎直方向(xiàng)配套的推送機構采用上下方式連接平台承重體和平台推送體,水平方向(xiàng)配套的推送機構采用内外方式連接平台承重體和平台推送體;水平方向(xiàng)配套的推送機構包括設置在平台承重體邊框上的多個推力軸套以及設置在平台推送體邊框上與每個推力軸套相對(duì)應的多個推力軸；豎直方向(xiàng)配套的推送機構包括設置在平台承重體下表面(miàn)的多個推力軸套以及設置在平台推送體上表面(miàn)上與每個推力軸套相對(duì)應的多個推力軸；設置在平台承重體邊框上的多個推力軸套包括但不限于水平設置在車體邊框上的柱形或方形的凹槽,或者是水平安裝在車體邊框上的直線軸承；設置在平台推送體邊框上的推力軸包括但不限于與柱形或方形凹槽相對(duì)應的水平設置的凸起(qǐ)的圓形或方形的柱子,或者是水平安裝在車體上邊框上的與直線軸承相對(duì)應的光軸；的平台推送體或平台承重體設置凹槽或凸起(qǐ)的邊框包括對(duì)邊邊框或四周邊框。