越障功能(néng)的AGV小車，包括車體底座、驅動組件和至少兩(liǎng)個萬向(xiàng)輪；所述驅動組件包括驅動電機和主動輪，所述驅動電機驅動主動輪輪旋轉，所述主動動輪和驅動電機安裝在車體底座上，所述車體底座上設有兩(liǎng)個鉸接支點，其中任一所述鉸接支點通過(guò)搖臂與主動輪活動連接，所述搖臂的另一端與另一鉸接支點之間通過(guò)拉簧相連接；至少兩(liǎng)個所述萬向(xiàng)輪分别安裝在車體底座的前部和後(hòu)部，所述驅動輪與萬向(xiàng)輪支撐整個車體。

近些年來随著(zhe)物流行業的快速發(fā)展AGV小車的需要也越來越大，市面(miàn)有各種(zhǒng)各樣(yàng)導航方式的AGV小車，AGV叉車等，運動形式也有常見的單向(xiàng)AGV小車和雙向(xiàng)AGV小車，以及全向(xiàng)AGV小車。目前AGV小車應用的領域大部分在工業環境中。全向(xiàng)輪很符合AGV小車的設計要求，能(néng)滿足全方位輪移動和旋轉，但是，全向(xiàng)輪輪子的結構決定它不能(néng)使用在一般環境，諸如毛發(fā)，膠質，灰塵沙粒等很容易被(bèi)卡住，當周邊輪被(bèi)卡住力矢量的方向(xiàng)的方向(xiàng)就會(huì)發(fā)生改變從而出現出軌異常。因此基于全向(xiàng)輪設計的AGV小車不适合在辦公室，餐廳等服務型場合使用。傳統的輪子應用設計能(néng)滿足常用服務型場合的環境要求。目前基于傳統的輪子設計有主要有四驅固定輪、兩(liǎng)驅加一萬向(xiàng)輪、兩(liǎng)驅加兩(liǎng)個或多個萬向(xiàng)輪三種(zhǒng)方式：四驅固定輪：由于輪子的運動方向(xiàng)是固定的，小車底盤在進(jìn)行自旋轉時，該輪組方式會(huì)産生很大的側滑移，精度降低，且轉動效率低。兩(liǎng)驅動加一個萬向(xiàng)輪：1.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心，那麼(me)小車整體的重心隻能(néng)在小車的底盤的一半範圍内，小車的平穩性很差，不實用；2.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心在前部，萬向(xiàng)輪在後(hòu)部，則小車自旋轉時，該輪組結構和四驅固定輪結構一樣(yàng)會(huì)産生很大的滑移，精度降低。兩(liǎng)驅動加兩(liǎng)個萬向(xiàng)輪：驅動輪軸心線在底盤幾何中心，萬向(xiàng)輪做前後(hòu)支撐。這(zhè)樣(yàng)小車就能(néng)在平面(miàn)上很平穩的運行，小車自旋轉幾乎沒(méi)有滑移，轉動效率高。但是此結構缺點在于不能(néng)過(guò)坎，不能(néng)上坡，不能(néng)越障：小車是4輪支撐，當小車越障時，前從動輪和後(hòu)從動輪會(huì)將(jiāng)中間的驅動輪與地面(miàn)脫離。