1、可靠度

　　對(duì)國(guó)外十幾家AGV公司27個系列産品所采用的主要導向(xiàng)技術的統計結果顯示，比如動進(jìn)科技AGV公司，電磁感應、慣性導航、光學(xué)檢測、位置設定、激光檢測、圖像識别所占比例分别爲32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和1.54%。其中，電磁感應導向(xiàng)技術的應用比例最高，這(zhè)表明該項技術已經(jīng)十分成(chéng)熟。而機器視覺導向(xiàng)技術應用較少，說明該項技術還(hái)需要深入研究和不斷完善。另外，自主導航技術仍然處在研究階段，還(hái)有許多技術問題需要解決。

2、适應能(néng)力

　　适應能(néng)力是指AGV運行時所經(jīng)過(guò)地面(miàn)的整潔程度、空間無障礙程度以及光電幹擾程度對(duì)導向(xiàng)技術的限制。由于不同的導向(xiàng)技術對(duì)應用環境的要求不同，因此，某種(zhǒng)導向(xiàng)方法的實際應用有可能(néng)受到限制。

　　對(duì)于有線式導向(xiàng)技術，如埋線感應、光學(xué)導向(xiàng)和機器視覺等，環境要求主要是地面(miàn)的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應式對(duì)地面(miàn)的清潔程度要求較低外，其他幾種(zhǒng)方式都(dōu)要求較高。但電磁和磁帶導向(xiàng)方式對(duì)地面(miàn)的平整程度要求較高。

　　對(duì)于無線式所采用的激光導向(xiàng)技術而言，環境要求主要是空間的無障礙程度。這(zhè)是由于該種(zhǒng)方法要在AGV運行所經(jīng)過(guò)空間的特定位置處設置反射鏡面(miàn)。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的幹擾。

　　慣性導向(xiàng)和坐标識别導向(xiàng)技術對(duì)運行環境沒(méi)有太多的要求。

3、路徑柔性

　　由AGV組成(chéng)的物料搬運系統有良好(hǎo)的柔性，但不同的導向(xiàng)技術其路徑柔性有很大差别。無線式導向(xiàng)方法可以在很短的時間内改變運行路徑，其中有些方法隻需改變控制軟件實現運行路徑的變更。而有線式導向(xiàng)方法的路徑柔性相對(duì)較差，其中電磁感應埋線導向(xiàng)技術導向(xiàng)路徑的變更最困難，成(chéng)本較高。

4、運行速度

　　AGV的運行速度受導向(xiàng)技術的影響很大，主要取決于對(duì)導向(xiàng)路徑識别的實時性。所采用的導向(xiàng)技術對(duì)路徑的識别能(néng)力(如檢測精确性、實時性和抗幹擾性等)直接影響運行速度。有線式導向(xiàng)方法識别路徑的速度快、實時性好(hǎo)，而無線式導向(xiàng)方法相對(duì)較差。

5、導向(xiàng)穩定程度

　　導向(xiàng)穩定程度是指爲使AGV沿著(zhe)規定的路線行駛單位時間内進(jìn)行糾偏轉向(xiàng)控制的次數和幅度。由于AGV在運行過(guò)程中，受某種(zhǒng)因素的影響不可避免地産生偏離運動路徑的狀态，因此爲了保證運行方向(xiàng)必須對(duì)車輛進(jìn)行轉向(xiàng)控制，引起(qǐ)車輛沿曲線運動，導緻車輛擺動，甚至轉向(xiàng)振蕩。一般來講，有線式導向(xiàng)方法對(duì)路徑的跟蹤能(néng)力強，行駛穩定性好(hǎo)，AGV沿著(zhe)規定路線行駛的穩定程度高。

6、定停精度

　　定停精度是指AGV在停車時與預定位置的偏差，它由方向(xiàng)偏差和距離偏差2部分組成(chéng)。在物料搬運過(guò)程中，AGV應能(néng)在所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構準确對(duì)接。定停精度是一項重要的技術指标。

　　定停精度受導向(xiàng)技術的直接影響并且和控制技術相關。用标線圖像識别技術不僅能(néng)識别路徑标線，而且還(hái)可以識别停車标識信息，一次柔性定停精度可以達到土5 mm。電磁感應埋線式導向(xiàng)技術的一次柔性定停精度爲土20mm，而采用其他導向(xiàng)技術時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能(néng)達到定停精度的要求。

7、信息容量

　　任何一種(zhǒng)導向(xiàng)技術都(dōu)以能(néng)獲取定位信息爲前提，但不同的導向(xiàng)技術所獲取的相關信息的容量有很大差别。采用圖像識别技術不僅可以獲得路徑信息，而且還(hái)可以獲得工位編碼，加速、減速和停車标識等控制信息，獲取的信息容量大，可提高路徑導向(xiàng)及控制柔性。

8、技術成(chéng)本

　　導向(xiàng)技術的技術成(chéng)本包括2個方面(miàn)，即制造成(chéng)本和使用費用。一般來講，無線式導向(xiàng)方法的制造成(chéng)本較高，而有線式導向(xiàng)方法的使用費用較高。