AGV自動導引小車包含一個自動導引系統，AGV就是依靠它沿一定的路線自動行駛的。不同類型的AGV系統中采用的自動導引技術各不相同，而采用哪一種(zhǒng)導引技術將(jiāng)直接影響自動導引小車系統各方面(miàn)的性能(néng)。

　　根據AGV系統中AGV運行路線的性質，導引系統可分爲固定路徑導引、自由路徑導引、組合路徑導引三種(zhǒng)：

　　固定路徑導引是指AGV運行路線是以某種(zhǒng)具體的形式規定的。

　　具體的路線可以是電磁感應導引中的導引電纜、磁導引中的磁條和光學(xué)導引中的反光帶等。

　　自由路徑導引是指AGV的運行路線是無任何具體形式的運行軌道(dào)，AGV沿虛拟的路線運行，如圖2-6 (b)。這(zhè)種(zhǒng)虛拟的路線由控制系統間接通過(guò)一些指示裝置來确定，計算機視覺等導引方式均屬此類。

　　組合路徑導引是指AGV在多數工作區間内沿某種(zhǒng)具體形式的固定路線運行，

　　而在某些區域可沿控制系統指定的虛拟路線運行，如圖2-6 (c)，兩(liǎng)種(zhǒng)路徑分别用實線和虛線來表示。一般綜合使用上述兩(liǎng)類導引方式中的不同導引技術。

　　一般而言，固定路徑導引實施較容易，技術較爲成(chéng)熟，但運行路線的更改相對(duì)較爲困難。自由路徑導引的成(chéng)本較高，同時在實際應用中還(hái)有一些具體問題需要解決，但AGV運行路線的更改容易，柔性較高。組合路徑導引可綜合上兩(liǎng)類導引系統的優點。

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