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AGV在自動化物流系統中應用的規劃研究


發(fā)布時間:2017年04月21日 内容來源:深圳麒豹機器人有限公司

 自動導引小車(AGV)是現代物流系統的關鍵設備,它是一種(zhǒng)無人操縱的自動化運輸設備,通過(guò)通信系統從基地主控計算機接受指令并報告自己的狀态,主控機可以監控AGV在始發(fā)地與目的地之間自主駕駛,自動運行。本文就是研究如何使自動化物流系統中的AGV接收到上位機信号,并以最高效的以最短路徑實現搬運貨品的功能(néng)。

 

本文首先介紹AGV的一般結構并分析自動導引小車的結構特點;接著(zhe)研究遺傳算法和免疫算法以及將(jiāng)兩(liǎng)個算法進(jìn)行比較說明了各自存在的缺陷,在此基礎上提出基于免疫遺傳算法的AGV路徑規劃方法。該方法主要分爲二步:第一步是利用栅格法建立AGV的自由空間模型;第二步是采用免疫遺傳算法爲AGV尋求最優路徑,并對(duì)免疫遺傳算法進(jìn)行了計算機仿真。通過(guò)仿真結果可以看出AGV可以很好(hǎo)地避開(kāi)了所有障礙物,從起(qǐ)始點安全到達目标點,規劃的路徑最短且相當平滑。

 

其次,本文還(hái)對(duì)AGV的通信系統進(jìn)行設計,針對(duì)AGV與自動化物流系統控制中心之間的無線通信問題,提出了一種(zhǒng)基于ZigBee的AGV與主控機之間的雙向(xiàng)通信方法,給出了設計方案和星型網絡組網設計的程序。 最後(hòu),在實際的系統平台上實驗驗證了AGV在自動化物流系統中應用的路徑規劃與通信。實驗表明:小車可以從起(qǐ)始位置避開(kāi)障礙物到達目标點,完成(chéng)運貨任務,并且規劃的路徑爲最短路徑;物流系統的控制主機與AGV之間可以很好(hǎo)的實現雙向(xiàng)通信。圓滿地實現了論文的設計目标。


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