物流搬運AGV的總體設計
　　3.1 AGV性能(néng)參數
　　文章中所設計的AGV主要由車體、車上控制器、蓄電池、通信裝置等組成(chéng)，機械系統是整個AGV的基礎，負載了其他所有的裝置。機械系統設計的合理性決定了AGV的性能(néng)，物流AGV具體參數規格如表1所示。
　　3.2 AGV機械系統的設計與實現
　　（1）車體結構形式。AGV小車的結構形式主要包括轉向(xiàng)形式、驅動形式以及軸數三個方面(miàn)。單驅動形式結構多用于三輪車體結構，這(zhè)種(zhǒng)車型結構能(néng)夠實現小車的左右轉彎、前進(jìn)以及後(hòu)退，該結構對(duì)地面(miàn)要求不高，抓地性較好(hǎo)，多用于小型AGV。差速驅動形式車體包括四個輪子的車型與三個輪子的車型，這(zhè)種(zhǒng)車型能(néng)夠實現小車的左右轉彎、前進(jìn)以及後(hòu)退、原地自旋等，該車型與單驅動形式相比，其轉彎的效果更佳。四個輪子的車型對(duì)地面(miàn)的平整度要求較高，祥和的适應性相對(duì)較差，不适宜于室外工作。雙驅動形式多見于四輪車型，其主要優點是能(néng)夠在運動過(guò)程中更好(hǎo)的控制車身變化，可以用于特殊的作業環境場合，其主要缺點是車的适應性較差，且成(chéng)本相對(duì)較高。多輪驅動形式多用于八輪車型，該車型結構較爲複雜，成(chéng)本較高且難以控制，多用于重載行業。
　　（2）車身結構與布置。車身的主要功能(néng)是控制原器件，支撐所有的機械零件，因此，在進(jìn)行車身的設計時應注重其剛度與強度，使其性能(néng)可以滿足車體的順利運行以及加速，采用鋼結構件或者鋼管焊接而成(chéng)，外殼由薄鋼闆钣金而成(chéng)，在能(néng)夠滿足剛度與強度的基礎上減輕車身重量。車身布局要考慮到車身的平衡性，將(jiāng)蓄電池放置于車架底部中間位置，將(jiāng)電機驅動器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。