視覺導航又叫(jiào)做圖像識别導航，它分爲兩(liǎng)種(zhǒng)方式：一種(zhǒng)是有線式，另一種(zhǒng)是無線式。無線式的視覺導航技術是利用CCD在系統動态時攝取周圍環境的相應的圖像資料，并與設定的運行路徑在信息數據庫中進(jìn)行比對(duì)，進(jìn)而确定AGV當前地位置，進(jìn)而經(jīng)過(guò)控制模塊對(duì)小車的運行路徑進(jìn)行實時的決策。第一種(zhǒng)即有線式視覺導航技術是根據AGV現場的具體地面(miàn)或者路邊明顯路标，經(jīng)過(guò)車載的攝像裝置（CCD）動态地獲取路邊的圖像，再經(jīng)過(guò)車載的計算機進(jìn)行相應的處理，進(jìn)而識别出路徑的相應标識線，并且判斷AGV與期望标識線的距離和與标識線的夾角，進(jìn)而通過(guò)驅動系統控制AGV的實際行駛路徑在與期望的路經(jīng)保持在允許的範圍内即可。
　　　有線視覺導航技術的優點是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設置與變化比較簡單、系統具有較好(hǎo)的柔性等，而且具有現實應用的可行性和比較廣闊的前景，是現今AGV的先進(jìn)的導航技術和重要發(fā)展方向(xiàng)。
　　　車載攝像裝置主要是由CCD攝像機、圖像采集卡、光源等設備組成(chéng)。攝像裝置采集信息的電路原理圖見下圖：



在視覺系統啓動後(hòu)，AGV的車載CCD攝像機就對(duì)小車前方的路徑進(jìn)行相應的圖像采集，經(jīng)過(guò)圖像采集卡後(hòu)，經(jīng)過(guò)處理後(hòu)送到相應的上位計算機。AGV的上位計算機經(jīng)過(guò)對(duì)地面(miàn)的信息進(jìn)行适當圖像處理（主要包括阈值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區域增長(cháng)）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識别、位置大小和方向(xiàng)以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進(jìn)而形成(chéng)相應的控制指令，再傳到車載計算機（單片機），進(jìn)而控制AGV的相應的動作。視覺系統的工作原理的示意圖：