AGV機器人車體部分由車身和機械手組成(chéng)。機械手可進(jìn)行伸縮、上下及旋轉等操作；控制系統是系統的中樞，它將(jiāng)電機驅動、傳感器信号、定位算法、機械手動作及無線通訊等功能(néng)整合在一起(qǐ)，完成(chéng)上位機對(duì)AGV機器人發(fā)出的運動方向(xiàng)、裝卸、停靠及避障等控制指令。

機器人的行走由直流電機驅動，條形碼讀取裝置及各種(zhǒng)傳感器信号通過(guò)采集轉換電路，經(jīng)過(guò)I/O轉換基闆及PCI數據采集卡與工控機進(jìn)行數據交換，工控機對(duì)數據進(jìn)行運算處理後(hòu)發(fā)出PWM輸出信号經(jīng)小車隔離驅動、升降隔離驅動分别對(duì)小車電機及又手電機進(jìn)行差動控制。16位光電傳感器高、低8位的狀态分兩(liǎng)次讀取，得到的數值需屏蔽掉前(或後(hòu))兩(liǎng)位，得到的數據如果是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780，就認爲在中間位置，偏差爲0；如果得到的是其他數據，需與0x03c0比較，求出偏差值。建立在AGV機器人運行趨勢的變化上，本次偏差值與前次相比較，如果偏差趨勢變大，分左偏、右偏兩(liǎng)種(zhǒng)情況分别調用左偏、右偏函數進(jìn)行差動糾偏，即驅動左輪或右輪移動；如果偏差未變或偏差趨勢減小，機器人繼續沿直線移動直到接收到停止信号爲止。