agv小車采用差速轉向(xiàng)控制，故每個驅動輪都(dōu)有獨立的驅動電機。爲了使agv系統運行可靠且維護方便，本agv行走系統采用兩(liǎng)個無刷直流電機作爲驅動電機。同時，爲了安裝、操作方便，選用了低速性能(néng)較好(hǎo)的外轉子無刷電機，將(jiāng)其外轉子直接作爲車輪，且無需配備減速機構。
    根據AGV所要承載的負荷、系統的自重以及車速要求，本agv系統選用了直流電機，直流電動機被(bèi)廣泛應用于各種(zhǒng)驅動裝置和伺服系統中，主要優點是調速和啓動特性好(hǎo)，轉矩大。但是有刷直流電動機有電刷和換向(xiàng)器，其間形成(chéng)的滑動機械接觸嚴重地影響了電機的精度、性能(néng)和可靠性，所産生的火花會(huì)引起(qǐ)無線電幹擾，縮短電機壽命，換向(xiàng)器電刷裝置又使直流電機結構複雜、噪音大、維護困難，因此長(cháng)期以來人們都(dōu)在尋求可以不用電刷和換向(xiàng)器裝置的直流電動機—無刷直流電動機。這(zhè)種(zhǒng)電機既具有直流電動機的特性，又具有交流電動機結構簡單、運行可靠、維護方便等優點,它的轉速不再受機械換向(xiàng)的限制，若采用高速軸承，還(hái)可以在高達每分鍾幾十萬轉的轉速中運行。因此，無刷直流電動機用途非常廣泛，可作爲一般直流電機、伺服電動機和力矩電動機等使用，尤其适用于高級電子設備、機器人、航空航天技術、數控裝置、醫療化工等高新技術領域。
    無刷直流電動機是由電動機、轉子位置傳感器和電子開(kāi)關線路三部分組成(chéng)，它的原理框圖如圖3-6。


圖3-6無刷直流電機原理圖

   采用霍爾元件作爲位置傳感器的無刷直流電動機通常稱爲“霍爾無刷直流電動機”。由于無刷直流電動機的轉子是永磁的，就可以很方便地利用霍爾元件的“霍爾效應”檢測轉子的位置。