AGV小車的基本結構如下：
車體——由車架和相應的機械裝置所組成(chéng)，是AGV的基礎部分，是其他總成(chéng)部件的安裝基礎。
蓄電和充電裝置——AGV常采用24V和48V直流蓄電池爲動力。蓄電池供電一般應保持連續工作8小時以上的需要。
驅動裝置——由車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成(chéng)，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發(fā)出，運行速度、方向(xiàng)、制動的調節分别由計算機控制。爲了安全，在斷電時制動裝置能(néng)靠機械實現制動。
導向(xiàng)裝置——接受導引系統的方向(xiàng)信息，通過(guò)轉向(xiàng)裝置來實現轉向(xiàng)動作。
車上控制器——接受控制中心的指令并執行相應的指令，同時將(jiāng)本身的狀态（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。
通信裝置——實現AGV與地面(miàn)控制站及地面(miàn)監控設備之間的信息交換。
安全保護裝置——包括對(duì)AGV本身的保護、對(duì)人或其他設備的保護等方面(miàn)。
移載裝置——與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。
信息傳輸與處理裝置——對(duì)AGV進(jìn)行監控，監控AGV所處的地面(miàn)狀态，并與地面(miàn)控制站實時進(jìn)行信息傳遞。