AGV全稱是Automated Guided Vehicle，意思是“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動導引裝置，能(néng)夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種(zhǒng)移載功能(néng)的運輸小車。

AGV以輪式移動爲特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好(hǎo)等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道(dào)、支座架等固定裝置，不受場地、道(dào)路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能(néng)充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生産。

目前，市場上應用廣泛的AGV導航方式主要有電磁導航、磁條導航、二維碼導航、激光導航、視覺導航等。那麼(me)它們是如何定義的以及各自優缺點是什麼(me)呢？今天，小仙就帶大家來了解一下~

電磁導航

電磁導航是一種(zhǒng)較爲傳統的引導方式，通過(guò)在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，并加載低頻、低壓電流，使導線周圍産生磁場，AGV上的感應線圈通過(guò)對(duì)導航磁場強弱的識别和跟蹤，實現AGV的導引。

電磁導航的優點：導引線隐蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無幹擾，投資成(chéng)本低。

電磁導航缺點：改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對(duì)困難。

磁條導航

磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面(miàn)上貼磁條替代在地面(miàn)下埋設金屬線，通過(guò)磁條感應信号實現導引。

磁條導航優點：AGV定位精确，路徑的鋪設、變更或擴充相對(duì)電磁導航較容易，磁條成(chéng)本較低。

磁條導航缺點：磁條容易破損，需要定期維護，路徑變更需要重新鋪設磁帶，AGV隻能(néng)按磁條行走，無法實現智能(néng)避讓或通過(guò)控制系統實時更改任務。

與磁條導航原理相近的導引方式還(hái)有磁釘導航和色帶導航。磁釘導航是在地面(miàn)鋪設磁釘，優點是隐蔽性好(hǎo)、抗幹擾性強、耐磨損、抗酸堿；缺點是容易受鐵磁物質影響，更改路徑施工量大，容易對(duì)地面(miàn)造成(chéng)損害，一般僅在碼頭應用較多。色帶導引是在地面(miàn)粘貼色帶或塗漆，通過(guò)車載的光學(xué)傳感器采集圖像信号識别來實現導引，由于色帶容易受到污染和破壞，對(duì)環境要求高，定位精度較低，所以應用也十分有限。

二維碼導航

二維碼導航的原理是AGV通過(guò)攝像頭掃描地面(miàn)鋪設的二維碼，通過(guò)解析二維碼信息獲取當前的位置信息。二維碼導航通常與慣性導航相結合，實現精準定位。慣性導航是利用移動機器人内部傳感器（光電編碼器，陀螺儀）獲取機器人的位置和姿态，通常作爲輔助定位。

二維碼導航優點：定位精确，小巧靈活，鋪設、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對(duì)聲光無幹擾。

二維碼導航缺點：路徑需要定期維護，如果場地複雜，則需要頻繁更換二維碼，對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另外對(duì)場地平整度有一定要求，價格相對(duì)較高。

激光導航

激光導航又分爲激光反光闆導航和自然導航兩(liǎng)種(zhǒng)：

激光反光闆導航是在AGV 行駛路徑的周圍安裝位置精确的反射闆，激光掃描器安裝在 AGV 車體上。激光掃描器随 AGV 的行走的同時發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被(bèi)沿 AGV 行駛路徑鋪設的多組反射闆直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉激光頭遇到反射闆時的角度。控制器根據這(zhè)些角度值與實際的這(zhè)組反光闆的位置相匹配，計算出 AGV 的絕對(duì)坐标，基于這(zhè)樣(yàng)的原理實現非常精确的激光導引。

自然導航是通過(guò)激光傳感器感知周圍環境。與激光導航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位的反射闆或反光柱，自然導航的定位标志物可以是工作環境中的牆面(miàn)、物體等信息。相比于激光反光闆導航，自然導航的施工成(chéng)本與周期都(dōu)較低。

激光導航的優點：激光導航的方式使得AGV能(néng)夠靈活規劃路徑，定位準确，行駛路徑靈活多變，施工較爲方方便，能(néng)夠适應各種(zhǒng)使用環境。

激光導航的缺點：制造成(chéng)本高，對(duì)環境要求較相對(duì)較高(外界光線，地面(miàn)要求，能(néng)見度要求等)。

視覺導航

視覺導航是通過(guò)AGV車載視覺傳感器獲取運行區域周圍的圖像信息來實現導航的方法。硬件上需要下視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種(zhǒng)導航方式的實現。該方式通過(guò)AGV在移動過(guò)程中攝像頭拍攝地面(miàn)紋理進(jìn)行自動建圖，再將(jiāng)在運行過(guò)程中獲取的地面(miàn)紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準對(duì)比，以此估計移動機器人當前位姿，實現移動機器人的定位。

視覺導航的優點：視覺紋理導航的優點是硬件成(chéng)本較低，定位精确。

視覺導航的缺點：對(duì)使用環境（地面(miàn)、光線等）要求較高，運行的地面(miàn)需要有紋理信息，當運行場地面(miàn)積較大，繪制導航地圖的時間相比激光導航長(cháng)，而且視覺導航技術還(hái)不夠成(chéng)熟。

通過(guò)對(duì)上述多種(zhǒng)導航方式的AGV進(jìn)行對(duì)比之後(hòu)，會(huì)發(fā)現每種(zhǒng)單一導航方式的AGV各有優點與不足。