AGV動作描述

1、 立體倉庫出料工位人工分盤，將(jiāng)來自于立體倉庫的原料分配到原料托盤并掃碼；

2、 人工將(jiāng)已經(jīng)掃碼的原料托盤送至相應的料架區，（料架區分空料架區和負載料架區）；

3、 MES通知人工上某料，人工將(jiāng)對(duì)應的負載料架送至小車上料區，掃碼确認；

4、 确認後(hòu)小車進(jìn)入料架并對(duì)位托舉後(hòu)，按路徑運行至潔淨間A門入口，聯動開(kāi)啓A門；

5、 過(guò)A門後(hòu)關閉A門，吹風或負壓潔淨，開(kāi)啓B門；

6、 過(guò)B門，關閉B門；

7、 按路徑運行至下料區，卸下料架，進(jìn)入空料架并對(duì)位托舉後(hòu)原路返回，潔淨間AB門按聯動動作；卸下的料架人工卸貨後(hòu)停留在下料區空料架區；

8、 小車返回至上料區，卸下料架并後(hòu)退一個車位，等待下次命令；人工將(jiāng)料架送至空料架區；

9、 MES通知人工將(jiāng)空料架送至倉庫出料工位等待分盤