常見AGV轉向(xiàng)驅動輪結構介紹主要分爲以下四大類：

1、單舵輪型

單舵輪型AGV多爲三輪車型（部分AGV爲了更強的穩定性會(huì)安裝多個從動輪，但轉向(xiàng)驅動裝置僅爲一個舵輪），主要是依靠AGV前部的一個鉸軸轉向(xiàng)車輪作爲驅動輪，搭配後(hòu)兩(liǎng)個從動輪，由前輪控制轉向(xiàng)。單舵輪轉向(xiàng)驅動的優點是結構簡單、成(chéng)本低，由于是單輪驅動，無需考慮電機配合問題，因三輪結構的抓地性好(hǎo)，對(duì)地表面(miàn)要求一般，适用于廣泛的環境和場合。缺點是靈活性較差，轉向(xiàng)存在轉彎半徑，能(néng)實現的動作相對(duì)簡單。

适用AGV類型：牽引式AGV、叉車式AGV。

适用場景：大噸位貨物搬運，适用場景廣泛。

2、雙舵輪型

雙舵輪型AGV爲全向(xiàng)型AGV，車體前後(hòu)各安裝一個舵輪，搭配左右兩(liǎng)側的從動輪，由前後(hòu)舵輪控制轉向(xiàng)。雙舵輪型轉向(xiàng)驅動的優點是可以實現360°回轉功能(néng)，也可以實現萬向(xiàng)橫移，靈活性高且具有精确的運行精度。缺點是兩(liǎng)套舵輪成(chéng)本較高，而且AGV運行中經(jīng)常需要兩(liǎng)個舵輪差動，這(zhè)對(duì)電機的運動控制算法要求較高，而且因爲四輪或以上的車輪結構，容易導緻一輪懸空而影響運行，（對(duì)車體設計要求較高，需對(duì)舵輪設計懸挂浮動裝置，以克服地面(miàn)不平所帶來的懸空打滑現象）所以對(duì)地面(miàn)平整度要求嚴格。但是由于底部輪子更多，受力更均衡，所以這(zhè)種(zhǒng)驅動方式的穩定性比單舵輪型AGV更高。

适用AGV類型：重載潛伏式AGV或停車機器人。

适用場景：大噸位的物料搬運，适用于汽車制造工廠、停車場等場景。

3、差速輪型

差速輪型AGV的結構是車體左右兩(liǎng)側安裝差速輪作爲驅動輪，其他爲随動輪，與雙舵輪型不同的是，差速輪不配置轉向(xiàng)電機，也就是說驅動輪本身并不能(néng)旋轉，而是完全靠内外驅動輪之間的速度差來實現轉向(xiàng)。這(zhè)種(zhǒng)驅動方式的優點是靈活性高，同樣(yàng)可實現360°回轉，但由于差速輪本身不具備轉向(xiàng)性，所以這(zhè)種(zhǒng)驅動類型的AGV無法做到萬向(xiàng)橫移。此外，差速輪對(duì)電機和控制精度要求不高，因而成(chéng)本相對(duì)低廉，而缺點是差速輪對(duì)地面(miàn)平整度要求苛刻，負重較輕，一般負載在1噸以下，無法适應精度要求過(guò)高的場合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機器人就是使用差速輪轉向(xiàng)驅動方式。

适用AGV類型：潛伏式AGV。

适用場景：适用于環境較好(hǎo)的電商、零售等倉庫場景。

4、麥克納姆輪型

麥克納姆輪設計新穎，這(zhè)種(zhǒng)全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這(zhè)些成(chéng)角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向(xiàng)力轉化到一個機輪法向(xiàng)力上面(miàn)。簡單來說，就是在輪毂上安裝斜向(xiàng)輥子，通過(guò)協同運動以實現移動或旋轉。麥克納姆輪的優點是具有10噸以上的載重能(néng)力，靈活性高，可以實現360°回轉功能(néng)和萬向(xiàng)橫移，更适合在高精度要求及有限空間内的運動。缺點是成(chéng)本相對(duì)較高，結構形式相對(duì)複雜，對(duì)控制、制造、地面(miàn)等的要求較高。

适用AGV類型：重載型移動平台、戶外移動機器人

适用場景：飛機、高鐵等生産制造場景、戶外機器人運輸場景。

不同的轉向(xiàng)驅動類型對(duì)應著(zhe)不同場景下的應用需求，需要根據環境、負載等因素進(jìn)行綜合評估選定。根據應用場景的環境需要，選用最合适的轉向(xiàng)驅動方式，隻有這(zhè)樣(yàng)才能(néng)保證不同作業場景下AGV運行的可靠性、穩定性和精确性。

國(guó)産核心驅動輪的崛起(qǐ)

國(guó)産驅動輪在國(guó)産核心供應鏈的地位僅次于導航控制。随著(zhe)國(guó)産AGV專用輪企業的百花齊放，國(guó)産AGV在降本增效上随之也取得了相當程度的進(jìn)展。

過(guò)去，市面(miàn)上主要采用平行軸結構方式的差速輪型驅動，但是平行軸結構的體積較大，而且精度不夠，後(hòu)來逐漸被(bèi)行星結構代替；而舵輪的發(fā)展更是百花齊放，市面(miàn)上目前已經(jīng)出現行星、擺線、少齒差、平行軸等幾種(zhǒng)結構方式，并成(chéng)爲主流。