AGV小車的結構形式一般包括三個方面(miàn)：軸數，驅動形式和轉向(xiàng)形式。驅動形式分爲：單驅動形式、差速驅動形式、雙驅動形式、多輪驅動、

1.單驅動形式

這(zhè)種(zhǒng)車的結構多用于三輪車體結構 :一個驅動輪同時也是轉向(xiàng)輪，兩(liǎng)個從動輪固定(位于在車體軸線的兩(liǎng)側)起(qǐ)支撐和轉向(xiàng)作用。這(zhè)種(zhǒng)車型結構可以實現小車的前進(jìn)、後(hòu)退、左右轉彎(轉角-般小于90°)。三個輪子的結構抓地性好(hǎo)，而且對(duì)地面(miàn)要求不高，多用于小型AGV。

2.差速驅動形式

差速形式的車體也有三個輪子和四個輪子的車型，兩(liǎng)個固定驅動輪分别分布在車體軸線的兩(liǎng)側，-一個或兩(liǎng)個從動輪起(qǐ)轉向(xiàng)和支撐作用。AGV小車轉彎依靠兩(liǎng)個主動的驅動輪之間的速度差來實現。這(zhè)種(zhǒng)車型可以實現小車的前進(jìn)、後(hòu)退、左右轉彎(轉角大于90°)、原地自旋，轉彎的效果比單驅動形式好(hǎo)。如果是三輪結構車型，對(duì)地面(miàn)的适用性和單驅形式相同。因爲容易造成(chéng)其中某一個輪子懸空而影響車的正常行駛，因此對(duì)地面(miàn)的平整度要求相對(duì)就要高，車的适應性就相對(duì)差點，因此不太适合室外工作”。

(3)雙驅動形式

這(zhè)種(zhǒng)驅動形式多見于四輪車型:兩(liǎng)個驅動輪同時也是轉向(xiàng)輪，兩(liǎng)個從動輪起(qǐ)支撐和轉向(xiàng)。這(zhè)種(zhǒng)結構形式的車型可以實現整車的前進(jìn)、後(hòu)退、全方位轉向(xiàng)行駛。它的主要優點是可以在運動過(guò)程中控制車身姿态的任意變化，多用于通道(dào)小或對(duì)作業方向(xiàng)要求特殊的環境和場合。缺點是對(duì)地面(miàn)平整度要求較高，車的适應性相對(duì)差點，因此不太适合室外工作。除此，這(zhè)種(zhǒng)AGV小車結構複雜，成(chéng)本相對(duì)較高。

(4)多輪驅動

這(zhè)種(zhǒng)類型的驅動形式多用于八輪車型，四個驅動輪同時也是轉向(xiàng)輪，四個從動輪起(qǐ)支撐和轉向(xiàng)作用，這(zhè)種(zhǒng)類型的AGV小車可以實現整體的前進(jìn)，後(hòu)退和全方向(xiàng)行駛，較多用于重載行業。這(zhè)種(zhǒng)車的結構較複雜，控制難度大，成(chéng)本更高。

總結：如果設計的AGV載重屬于中型AGV,同時考慮到雙軸車輛結構簡單、制造成(chéng)本低，而且要能(néng)承受一定的負載，故采用兩(liǎng)軸四輪形式。這(zhè)樣(yàng)，AGV小車可以獲得更大限度的靈活性。這(zhè)種(zhǒng)結構由獨立驅動的兩(liǎng)個後(hòu)輪和兩(liǎng)個小角輪構成(chéng)的支撐輪組成(chéng)，支撐輪的主要作用是支撐車體和導向(xiàng)。該AGV的兩(liǎng)個主動輪由兩(liǎng)台直流伺服電機驅動，爲了便于AGV的控制，同時簡化其結構，該AGV采用直流伺服電機連接直角行星減速器驅動車輪。兩(liǎng)台電機與驅動的主動輪分别構成(chéng)速度閉環。在額定工作狀态下，通過(guò)控制兩(liǎng)個電機的速度即可控制AGV小車的運動。