通信方式：異步半雙工，1位起(qǐ)始位+8位數據位+1位停止位無奇偶位，無流控

　　波特率：9600 bps

　　協議格式： 協議頭： AAH + BBH

　　AGV小車地址： 00H-07H 由于本系統隻有一台小車，所以小車地址默認爲00h

　　功能(néng)号： 01H----------計算機輪訊小車是否在線

　　02H----------小車應答計算機的輪訊

　　03H----------計算機發(fā)送路徑信息

　　04H----------小車應答路徑信息，接收成(chéng)功并請求下條路徑

　　05H----------計算機要求小車開(kāi)始運行

　　06H----------小車應答啓動指令，開(kāi)始運行

　　07H----------小車完成(chéng)當前路徑

　　08H----------小車完成(chéng)當前路徑表内所有路徑，到達永久停車站

　　09H----------小車被(bèi)人爲中斷執行路徑，非正常停車

　　注：黑色斜體爲計算機發(fā)送，其他爲小車發(fā)送

　　協議尾： 0DH + 0AH

　　具體格式如下：AAH + BBH + 小車地址 + 功能(néng)号 + 0DH + 0AH

　　1.計算機輪訊小車是否在線：

　　AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH

　　2.AGV小車應答計算機的輪訊

　　AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH

　　3.計算機發(fā)送路徑信息

　　AAH + BBH + 00H + 03H + 路徑編号 + 導引線号 + 小車速度 + 小車方向(xiàng) + 目的地址卡号 + 停車時間分 + 停車時間秒 + 滾筒閥動作 + 0DH + 0AH

　　路徑編号從 0-27 最大隻能(néng)輸入28條路徑來組成(chéng)完成(chéng)的路徑表

　　導引線号從 0-2 一共隻有3條導引線，小車總是在三條線路上不斷切換，實現各種(zhǒng)行走方向(xiàng)

　　AGV小車速度從 0-4 分别代表一個速度檔位，0爲靜止，4位最高速

　　小車方向(xiàng)從0-1 0爲正向(xiàng)前進(jìn)，1爲反向(xiàng)前進(jìn)

　　目的地址卡号： 歐凱AGV小車進(jìn)行路徑切換是通過(guò)讀取地面(miàn)上的RF射頻卡來實現，地址卡号爲射頻卡的編号

　　停車時間分 從0-59 代表0分鍾-59分鍾

　　停車時間秒 從0-59 代表 0秒鍾-59秒鍾

　　兩(liǎng)者結合，能(néng)實現停車 59分59秒

　　當停車時間分和停車時間秒爲 88分88秒，代表AGV小車永久停車，當前路徑爲整個路徑表的最後(hòu)一條路徑。

　　滾筒閥動作00代表不動作，01 代表正轉，02 代表反轉

　　滾筒閥動作隻能(néng)在小車臨時停車時才能(néng)有效，所謂臨時停車就是有時間限制的停車。

　　4.AGV小車應答路徑信息，接收成(chéng)功并請求下條路徑

　　AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH

　　5.計算機要求AGV小車開(kāi)始運行

　　AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH

　　6.AGV小車應答啓動指令，開(kāi)始運行

　　AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH

　　7.AGV小車完成(chéng)當前路徑

　　AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH

　　8.AGV小車完成(chéng)當前路徑表内所有路徑，到達永久停車站

　　AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH

　　9.AGV小車被(bèi)人爲中斷執行路徑，非正常停車

　　AAH + BBH + 00H + 09H + 0DH + 0AH

　　深圳市歐铠機器人有限公司，是國(guó)内做的比較好(hǎo)的工業AGV小車制造商之一，也是全球銷量大的無人搬運車生産廠家，擁有自主知識産權和核心技術的高新技術企業。多年來，歐铠機器人一直緻力于機器人的研發(fā)、生産、銷售，是中國(guó)智能(néng)agv小車的開(kāi)創者與領導者，爲工廠、購物中心、辦公場所等服務行業提供智能(néng)AGV一體化解決方案。